はじめに
ODEとは正式名称「Open Dynamics Engine」のオープンソースな動力学計算ライブラリです。ロボットなどのシミュレータとして使用できます。
インストールの情報はいくつか存在しますが、VS2017へのインストール方法はなかったためメモ的に記載します。
サンプルをビルドして動作確認するところまで行ないます。
公式サイト：ode.org
環境
Windows7とWindows10で確認
Visual Studio 2017 community
ODE 0.13
使うもの
Visual Studio 2017 community(無料なのでcommunityを使用しました)
ODE 0.13
解凍ソフト(Lhaplusなど)
cmd.exe(コマンドプロンプト)
やり方
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ODEを以下からダウンロードします。
ode-0.13.tar.gz -
ダウンロードした.gzファイルを解凍する。
今回はLhaplusを使用しましたが解凍できればなんでも大丈夫です。 -
コマンドプロンプトを開いて、cdコマンドなどでode-0.13フォルダ内のbuildフォルダへ移動する。
cドライブ直下に解凍したときは以下の通り。
cd c:/ode-0.13/build
- premake4コマンドを使ってライブラリを作成する。
vs2010用のファイルを作成していますが、vs2017で読み込む時に自動的に変換されるため問題ありません。
premake4 --with-demos --with-libccd vs2010
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VisualStudio2017を起動する。
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「プロジェクト/ソリューションを開く」からode.slnを開く。
場所はc:/ode-0.13/build/ode.slnにある。buildフォルダ内には40個くらいのデモプロジェクトも含まれています。 -
プロジェクトの再ターゲットを行なう。
vs2010プロジェクトをvs2017で使うため。少し時間がかかるので待つ。
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「ソリューションのビルド」を実行しサンプルプロジェクトをビルドする。
40個くらいのサンプルがあるため結構時間がかかる。不穏な出力があるがwarningのためbuildは正常終了する。しない場合はエラー出力を確認しましょう。 -
サンプルを実行してみる。
ソースファイルと別の場所（ode-0.13内のlibフォルダ）に実行ファイルができる。
c:/ode-0.13/lib/DebugDoubleDLL/demo_*.exe
今回はdemo_basket.exeを実行。
おわりに
ODEは簡単に物理演算シミュレーションができ、きれいなグラフィックでその動作を確認することができます。プラットフォームもWindowsだけでなくLinuxやMacでも動作可能です。
それでは、よきODEライフを！