「QiSDKサイト」の翻訳記事をレビューしていたらちょいちょい "API level 6" のタグを見かけるように。ちょっと気になったので "1.6.x" の更新内容をサラッと見てみたのでその共有です。日本で販売されているPepperには1.4.xを使えと言われてたりしますので、実用にに耐えうるかはわかりませんが、いくつか実機で動かした感じでは動きそうな雰囲気ではありました。

追記: 2020/02/26
1.6系を使うと、Command centerからのアプリ配信が出来なくなるようです。1.6系は2.9.4向けらしいので、実践投入はもう少し先になりそうですね。

#1.6.1
#####カスタムチャットボットで無視してフラグ(isAvailableToReply)を追加
俺はもう死んでいる。Dialogflow と連携したけどオフラインで動けねぇ見たいケースに対応できるということでしょうか。

#####Layout EditorにPepper用のテーマを追加
Speechbarが表示されるテーマがあるようです。ただ、「実機と見た目が違う場合があるときがあるから注意してねッ！」とのこと！　えッ！？
これについては、翻訳記事もあるので参考にどうぞ。

#1.6.2
#####スピーチバーの出し方にImmersiveを追加
これがめっちゃかっこいいです。個人的には1.6で一番ありがたい更新かもしれません。

#1.6.3
#####スピーチバーの表示位置を画面下辺に移動可能に
これはいらない気も。どっちかに統一したほうが、UX良さそうだけど、どうなんだろう。
下のほうが気持ちよいということに気づいたけど、既に上で出してるアプリもあるから致し方なく両方できるようにしたとかかな。ちなみに上のgifアニは表示位置を画面下辺に移動させたものです。

#1.6.4
欠番

#1.6.5
#####GoToアクションのパラメータ追加

障害物よけないパラメータ：真っすぐ前に進んで障害物で前に進めなくなると目的地に到着してなくても止まるようです。従来のやつは不器用に避けようとします。
GoToアクション実行時のPepperの向きのパラメータ：ちょっと広いころで試してみないと分からなそうですが、Pepperの向きを固定で移動を行うようです。アトリエに行った時にでも試してみようかな。
制限速度のパラメータ：最大速度を制限できるとのこと。デフォは0.35m/秒らしいので、100m/秒とかに設定しとけば最大速度で動いてくれそうでが、最速は知れてるので、ゆっくり動かしたいときに使う感じでしょうか。

#####電源フラップの状態が取得できるように
移動をやるアプリにとってはありがたいですね。電源フラップが開いてると移動できないので。

#1.6.6
欠番

#1.6.7
#####ApproachHumanアクションの追加
特定の人に右手を突き出しながら近づいていくようです。NAOqiであったような機能ですね。

#####Holderのバリエーションで、ホイールの動きだけ止める機能が追加
地味に使いそうなやつですね。勝手に回転しちゃうのがうっとおしくて電源フラップを開けとくんだけど、そのせいで移動できない問題が発生してたのを解決できそうです。

#まとめ
以上、超ざっくりですが、1.6系の更新内容です。全体的に移動系の修正が多そうで、これから力を入れたいといったところでしょうか。ハード的にかなり厳しそうな分野ですが移動がもりもり出来るようになったPepperを見てみたい気もしますね。

最後に、あれですが、リニューアルされたサイトがあるけど、メンテされてない。ナゼナノカァ。