概要

Ubuntu 18.04 で stella_vslam (https://github.com/stella-cv/stella_vslam) のチュートリアルを動かしたので手順を記録しておきます。

参考：https://stella-cv.readthedocs.io/en/latest/simple_tutorial.html

ビルド

stella_vslam とそのビューア用のDockerイメージをビルドする。（docker のバージョンは 20.10.12 でした。）

git clone --recursive https://github.com/stella-cv/stella_vslam.git
cd stella_vslam
git checkout 0.3.7
docker build -t stella_vslam-socket -f Dockerfile.socket .
cd viewer
docker build -t stella_vslam-viewer .

Viewer のサーバ用コンテナを起動

Viewer のサーバ用のコンテナを起動する。

docker run --rm -it --name stella_vslam-viewer --net=host stella_vslam-viewer

Viewer のクライアントを起動

http://localhost:3001 をwebブラウザで開く。

stella_vslam 実行用のコンテナを起動

別のターミナルを開いて、stella_vslam 実行用のコンテナを起動する。

docker run --rm -it --name stella_vslam-socket --net=host stella_vslam-socket

データセット等のダウンロード

起動した stella_vslam 実行用のコンテナの中にデータセット等をダウンロードする。

apt update
apt install -y python3-pip
pip3 install gdown

curl -sL "https://github.com/stella-cv/FBoW_orb_vocab/raw/main/orb_vocab.fbow" -o orb_vocab.fbow

gdown "https://drive.google.com/uc?id=1d8kADKWBptEqTF7jEVhKatBEdN7g0ikY"
gdown "https://drive.google.com/uc?id=1TVf2D2QvMZPHsFoTb7HNxbXclPoFMGLX"
unzip aist_living_lab_1.zip
unzip aist_living_lab_2.zip

SLAM 実行

stella_vslam-socket のコンテナに戻って、以下を実行する。

./run_video_slam -v ./orb_vocab.fbow -m ./aist_living_lab_1/video.mp4 -c ../example/aist/equirectangular.yaml --frame-skip 3 --no-sleep --map-db-out map.msg

Viewer の Terminate ボタンを押すと、地図を保存して run_video_slam が終了する。

Localization 実行

保存した地図を使って自己位置推定を行う。

./run_video_slam --disable-mapping -v ./orb_vocab.fbow -m ./aist_living_lab_2/video.mp4 -c ../example/aist/equirectangular.yaml --frame-skip 3 --no-sleep --map-db-in map.msg