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Pepperで写真撮影&胸のディスプレイに表示 -Choregraphe2.5.5版-

Last updated at 2020-01-10Posted at 2019-12-28

Pepperのカメラを使って写真を撮影し
Pepperの胸のディスプレイ上に撮影した写真を表示させる手順
+ おまけ（Show Imageボックスの使い方）　です

※ はじめに ※
あくまでも簡易的な実装方法です。
エラーの発生等は考慮していません

1. 写真を撮影する

1-1. Take Pictureボックスを配置

Sening > Vision > Camera Actions > Take Picture

1-2. htmlフォルダを作成

アプリ内に写真を保存するhtmlフォルダを作成します。

Windowsの場合はエクスプローラ
Macの場合はFinderで
現在作成中のアプリのフォルダを開きます。

アプリフォルダ内直下にhtmlフォルダを新規作成します。
また、htmlフォルダの中になんでもいいのでダミーファイルを用意します。
※ 空フォルダのままではアプリをPepperに送信する際に
「何もファイルが無いならこのフォルダ要らないやつでしょ」と判断されて(?)
Pepper上には作成してくれません。

choregrapheに戻り、下図のようなダイアログが表示されたら
「全てはい」を選択します。

1-3. 撮った写真の保存先を`html`フォルダに

1-2. で作成したhtmlフォルダ内に写真が保存されるように変更します。

1-1. で配置した Take Pictureボックスをダブルクリックしてコードを追記します。　　

    def onLoad(self):
        self.bIsRunning = False
        try:
            self.photoCapture = ALProxy( "ALPhotoCapture" )
            # 追加ここから
            self.framemanager = ALProxy("ALFrameManager")
            # 追加ここまで

    def onInput_onStart(self):
        # 追加ここから
        import os
        self.recordFolder = os.path.join(
                self.framemanager.getBehaviorPath(self.behaviorId), "../html")
        # 追加ここまで
        if( self.bIsRunning ):
            return

これで
変更前: (ホームディレクトリ)/recordings/cameras/
↓
変更後: (実行中のアプリのディレクトリ)/html/
となります。

1-4. 写真のファイル名を確認

Take Pictureボックスの設定を開き
「File Name」を確認します。

(実行中のアプリのディレクトリ)/html/image(.jpg)として保存されることがわかります。　　

2. 胸のディスプレイに写真を表示する

2-1. Show Imageボックスを配置

Multimedia > Tablet > Show Image

2-2. ファイル名を指定

Show Imageボックスの設定を開き
「ImageUrl」に写真のファイル名を拡張子付きで入力します。

3. 動作確認

アプリをPepperで実行し、写真撮影とディスプレイ表示ができることを確認します。

4. 複数回アプリを実行しても画像が更新されるようにする

最初に撮影した画像がwebブラウザ上にキャッシュされてしまい、
以降別の写真を撮影して表示させようとしても
最初に撮影した写真が表示されてしまうという事象を回避します。

4-1. 画像URLにクエリパラメータを追加する

画像URLにクエリパラメータとして現在時刻の文字列を追加することで
webブラウザに「新しい画像だよ！」と伝えます。

2-1. で配置した Show Imageボックスをダブルクリックしてコードを2箇所追記します。　

    def onInput_onStart(self):
        # 追加コード: ここから
        import time
        # 追加コード: ここまで
        # We create TabletService here in order to avoid
        # problems with connections and disconnections of the tablet during the life of the application
        tabletService = self._getTabletService()
        if tabletService:
            try:
                url = self.getParameter("ImageUrl")
                if url == '':
                    self.logger.error("URL of the image is empty")
                if not url.startswith('http'):
                    url = self._getAbsoluteUrl(url)
                # 追加コード: ここから
                url += "?" + str(time.time())
                # 追加コード: ここまで
                tabletService.showImage(url)
            except Exception as err:
                self.logger.error("Error during ShowImage : %s " % err)
                self.onStopped()
        else:
            self.logger.warning("No ALTabletService, can't display the image.")
            self.onStopped()