TL;DR

結論から言えば以前に比べれば遥かに簡単にインストールできます。
しかしアップデートで起動できなくなるかもしれません。

2020/2/23 追記
VirtualBox自体のアップデートが何度か来ていたので試しにもう一度試したところ、今度はうまく行きました。不具合が解決されたのかは分かりませんが、アップデートはスナップショットを取った上で行った方が良いかもしれません。

インストール手順

インストールディスクを用意する

これがなければ話になりません。
インストールディスクの作成方法はこちらをご覧ください。

仮想マシンを作成する

APFSに対応したとは言えOSの選択項目にCatalinaはありません。
macOS 10.13 High Sierra (64-bit)構成がCatalinaの環境に近いため、こちらをベースにしていきます。そこからさらにいくつか変更する箇所があります。

ストレージの容量は最低30GBにする
ビデオメモリを128MBに変更する
インストールディスクをセットする
USBポートを3.0対応にする(VirtualBoxにextensionを入れる必要があります。)

メモリとプロセッサーはできるだけ多めに設定しておくと使いやすくなります。

インストールする

仮想マシンを作成したらインストールディスクからmacOSを起動します。

インストールを始める前にインストール先のディスクを初期化します。
今回はAPFSでフォーマットしましたがおそらくHFS+(Mac OS Extended)でも問題ないと思います。(途中でAPFSに変換されますが…)
インストール先のディスクを初期化しておかないとmacOSインストール時にインストール先としてディスクが表示されません。

ディスクを初期化したらいつも通りにインストールをしてください。
インストールが終わればいつも通り使うことができます。

注意事項

macOSを使用している際にVirtualBoxが異常終了したことがあり、その後OSが自動的に起動しませんでした。おそらく正常終了しなかったことによりmacOSの起動場所の情報が失われたためブートに失敗したと思われます。この場合はEFIシェルから直接ブートすれば起動できます。
(リカバリー領域で起動できたため起動ディスクを指定して再起動することができました。)

またOSのインストール後アップデートを行いましたが、アップデートのためにリブートしたところ起動しなくなりました。まだVirtualBoxの挙動が安定していないようです。アップデートは控えたほうがいいかもしれません。

あとがき

以前に比べれば簡単にmacOSをVirtualBoxの仮想マシンにインストールできるようになりました。課題もありますが気軽にmacOSを仮想マシンで遊ぶことができるようになりそうです。
もし間違いなどがあればご指摘いただければ幸いです。

Reference

https://www.virtualbox.org/wiki/Changelog-6.1#v0
https://qiita.com/ykgeek/items/3098074c91da6943ef00

VirtualBoxがAPFSに対応したようです