対処方法(一例)

config/database.ymlファイルの「encoding:」の設定を「utf8」に変更
rails db:migrate:reset
rails db:migrate

エラー発生までの経緯

・rails _6.0.0_ new アプリ名 -d mysql
・rails db:create
・rails db:migrate
・gem 'devise'を記述
・bundle install
・rails s
・rails g devise user

上記を実行後、マイグレーションファイルに必要なカラムを追加し、rails db:migrateを実行したところでエラーが発生。

Mysql2::Error: Specified key was too long; max key length is 767 bytes

対処するまで

上記エラー文をそのまま検索し、こちらの記事を見て「encoding:」の設定を変更し忘れていたことに気づいた💦
参考【Mysql2】Mysql2::Error: Specified key was too long; max key length is 767 bytes→文字制限をかけるファイルを新規作成することで解決する

config/database.yml

# 〜省略〜
default: &default
  adapter: mysql2
  encoding: utf8      # ← utf8mb4 から utf8 に変更
  pool: <%= ENV.fetch("RAILS_MAX_THREADS") { 5 } %>
  username: root
  password:
  socket: /tmp/mysql.sock
# 〜省略〜

これで一旦上記エラーは解決。しかし、再びrails db:migrateを実行すると別のエラーが発生。

Mysql2::Error: Table 'users' already exists

こちらは既にテーブルが作成済みとのことだったので、以下のコマンドを入力。

rails db:migrate:reset

ようやくエラーが解決し、最後にrails db:migrateを実行。
無事にdeviseの導入をすることができた。