原因

生成された証明書を確認してみるとCertificate Typeが以前はiOS DevelopmentだったものがDevelopmentに変わっていました。

違いが何なのか調べてみると、これまではiOS DeveloperやiOS Distributionだったものが、Xcode11以降でApple Development, Apple Distributionに変わっていました。（document）

修正方法

Code Signing IdentityをApple DevelopmentやApple Distributionにしておけばよいです。（automaticの場合はiOS Developer/Distribution`にしていても大丈夫なようでした。直接keychainのcertificateを指定すると今回のようなビルドエラー起こってしまうのでよくないですね）

参考

fastlane PR 15410