箱庭ドローンシミュレータで東尋坊上空を飛べた！(準備中)

参照 : toppers / hakoniwa-unity-drone-model

復習＆練習も含めて、次のような順番でお試し。

1. NotePC(Intel Core i7 XXth)にUbuntu22.04.05LTSをクリーンインストール.
2. UnityでbuildしたアプリとPX4を連携させて、ドローン飛行.
3. Unity Editorを使用してニューヨークを飛行.
4. Unity Editorを使用して3Dデータを東尋坊に入れ替えて飛行.

NotePC : Mini PC Intel Core i7 16G, GPUはCPU内蔵のみ
Game Controller : Dual Shock

---

$ sudo apt install gcc g++ make cmake -y
$ sudo apt install git jq libgtest-dev net-tools python3-dev python3-pip  -y

# 1.3. 箱庭ドローンシミュレータのセットアップ
$ mkdir ~/work
$ cd ~/work
$ git clone --recursive https://github.com/toppers/hakoniwa-px4sim.git
$ git clone --recursive https://github.com/toppers/hakoniwa-unity-drone-model.git

# 1.3.1. 箱庭コア機能用のコマンドインストール
$ cd ~/work/hakoniwa-px4sim
$ cd hakoniwa/third-party/hakoniwa-core-cpp-client
$ bash build.bash
$ bash install.bash

1.3.2. 箱庭コア機能のビルド
$ cd ~/work/hakoniwa-px4sim/hakoniwa
$ bash build.bash

# 1.3.2.1. 箱庭コア機能のビルド確認 : cmake-build/src/hako-px4sim
$ ls cmake-build/src/hako-px4sim

# 1.3.3. 箱庭コア機能のインストール
$ cd ~/work/hakoniwa-px4sim/hakoniwa
$ bash install.bash

# インストール結果の確認を。すべてがOKであること。
$ bash third-party/hakoniwa-core-cpp-client/hako-setup-check.bash

# 1.3.4. 環境変数の設定 マニュアルはVIだけどコマンドラインで
$ echo 'export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib/hakoniwa:$LD_LIBRARY_PATH' >> ~/.bashrc
$ echo 'export PATH=/usr/local/bin/hakoniwa:$PATH' >> ~/.bashrc
$ echo 'export PYTHONPATH=/usr/local/lib/hakoniwa/py:${PYTHONPATH}' >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

# 1.3.5. 箱庭ドローン Unityアプリのセットアップ
# コマンドラインでやってみた。
$ cd ~/Downloads
$ wget https://github.com/toppers/hakoniwa-unity-drone-model/releases/download/v2.8.0/DroneAppLinux.zip
$ cd ~/work/hakoniwa-unity-drone-model
$ unzip ~/Downloads/DroneAppLinux.zip

# 1.3.6. フライトコントローラ PX4のビルド
$ cd ~/work/hakoniwa-px4sim/px4
$ cp hakoniwa-apps/10016_none_iris PX4-Autopilot/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/airframes/10016_none_iris 
$ cp hakoniwa-apps/rcS PX4-Autopilot/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/rcS

# 1.3.6.2 PX4のビルド
$ cd PX4-Autopilot
$ bash Tools/setup/ubuntu.sh --no-nuttx --no-sim-tools
$ make px4_sitl_default

1.3.7. QGC(QGroundContorl)ソフトウェアのインストール
# 事前準備
$ sudo usermod -a -G dialout $USER
$ sudo apt-get remove modemmanager -y
$ sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y
$ sudo apt install libfuse2 -y
$ sudo apt install libxcb-xinerama0 libxkbcommon-x11-0 libxcb-cursor-dev -y

# QGroundControlのダウンロード.
$ cd ~/Downloads
$ wget https://d176tv9ibo4jno.cloudfront.net/latest/QGroundControl.AppImage
$ cd ~/work
$ mkdir qgc
$ cd qgc
$ mv ~/Downloads/QGroundControl.AppImage .
# 起動できたら問題なし
$ chmod +x ./QGroundControl.AppImage
$ ./QGroundControl.AppImage
# ctrl-c で終了

Fig. QGroundControl インストール直後の最初の起動画面

• Terminal-1 〜 Terminal-4を実行してUnityアプリでの飛行

# 1.4. 箱庭ドローンシミュレータの動作確認
1.4.1. PX4の起動
# terminal-1
$ cd ~/work/hakoniwa-px4sim/px4/PX4-Autopilot
$ bash ../sim/simstart.bash

# 1.4.2. 箱庭コア機能の起動
# terminal-2
$ cd ~/work/hakoniwa-px4sim/hakoniwa
$ bash run.bash

# 1.4.3. Unityアプリの起動
# terminal-3
$ cd ~/work/hakoniwa-unity-drone-model
$ bash ./plugin/activate_app.bash DroneAppLinux

#1.5.2. 
# terminal-4
$ cd ~/work/qgc
$ ./QGroundControl.AppImage

• QGCの設定. インストール直後にすぐ実施するといいかも.

# 1.5. QGCとPX4の接続と動作確認
# 1.5.1. IPアドレスの確認
$ ifconfig

Fig. IPアドレスの確認

1.5.2. QGCの事前設定
$ cd ~/work/qgc
$ ./QGroundControl.AppImage

あとは手順書通り。

設定Windowのデフォルト値がSerialなのでUDPへ変更する。
Automatically Connect on Startにチェックを忘れずに.

Fig. QGroundControl Application Setting

Install the Unity Hub on Linux を参考にUnity Hub 及び Unity Editorを入れていく.

# unity install
$ sudo apt update
$ wget -qO - https://hub.unity3d.com/linux/keys/public | gpg --dearmor | sudo tee /usr/share/keyrings/Unity_Technologies_ApS.gpg > /dev/null
$ sudo sh -c 'echo "deb [signed-by=/usr/share/keyrings/Unity_Technologies_ApS.gpg] https://hub.unity3d.com/linux/repos/deb stable main" > /etc/apt/sources.list.d/unityhub.list'
$ sudo apt update
$ sudo apt install unityhub
$ reboot

addをクリック!
fig. Projects Add

• ~/work/hakoniwa-unity-drone-model\plugin\plugin-srcs を Add Projectする。

~/work/hakoniwa-unity-drone-model\plugin\plugin-srcs
Fig. Add project

fig. Unity Hub

• 上記の三角マークをクリック後

fig. install 2022 3.55f1

fig install

fig. open "plugin-srcs"

fig. ontinue

fig. igrore

fig. 起動画面

• consoleのエラーの解消する。

fig. open Package manager

Add pacakge from git URL...
Fig. Add pacakge from git URL...

fig. input "com.unity.nuget.newtonsoft-json", add

$ cd ~/Downloads
$ wget https://github.com/toppers/hakoniwa-unity-drone-model/releases/download/v2.8.0/FlightOverTojinboSummer.zip
$ cd work
$ unzip ~/Downloads/FlightOverTojinboSummer.zip -d ./FlightOverTojinboSummer

Unity asset store から
Real New York City Vol. 2

以下でいいのかな？

• import
  

消えないときここをさいど見直す。
toppers / hakoniwa-unity-drone-model の中の
Unityエディタを利用する場合

# これまでのインストール手順でclone済み
# git clone --recursive https://github.com/toppers/hakoniwa-unity-drone-model.git
unity editorのエラーを消す
$ cd ~/work/hakoniwa-unity-drone-model/
$ bash install.bash

参照 : PX4と連携可能なUnityで作られたドローンシミュレータ

今回は

$ cd ~/work
$ git clone --recursive https://github.com/toppers/hakoniwa-unity-drone-model.git
$ cd hakoniwa-unity-drone-model
$ bash install.bash 

Unity Editor起動後にconsolを開くとエラーが出てるので、解消する。再度見直す。

#Pakage Manegerを開き、com.unity.nuget.newtonsoft-jsonをAddする。
Unity Editor操作:Window -> Package Manager　-> + -> Add pacakge from git URL...

com.unity.nuget.newtonsoft-jsonをAddする。

NO_USE_GRPC を Apply
Edit -> Project Settings -> Player -> Other Settings -> Script Compilation
-> + NO_USE_GRPC(inoutする) -> Apply
!

• 一旦閉じる

エラーが消えないので追加で必要・重要

# これまでのインストール手順でclone済み
# git clone --recursive https://github.com/toppers/hakoniwa-unity-drone-model.git
unity editorのエラーを消す
$ cd ~/work/hakoniwa-unity-drone-model/
$ bash install.bash

更に再起動するとwarningもなくなる
Fig.

Drag and Drop
Fig. 3Dデータをヒエラルキーへコピー

x = 600, y = -40, z = -370
Fig.

Window -> Hakoniwa -> Generate
Fig. Generate

Fig. Double-click on ApiDemo

Fig.

• Window -> Hakoniwa -> Generate

fig.Generte

fig. Click play button ( after Ganarate )

• 実際に飛ばしてみる

# Terminal-1
# 1.4.1. PX4の起動
$ cd ~/work/hakoniwa-px4sim/px4/PX4-Autopilot
$ bash ../sim/simstart.bash

# Terminal-2
# 1.4.2. 箱庭コア機能の起動
$ cd ~/work/hakoniwa-px4sim/hakoniwa
$ bash run.bash

# 1.4.3. Unityアプリの起動 -> Unity Editorを起動
# STARTボタンが押せない時 (Unity Editor内のPlay:右三角をクリックし緑色に変わった)

# Terminal-3
# 1.5.3. QGCとPX4の動作確認
$ cd ~/work/qgc
$ ./QGroundControl.AppImage

fig takeoff

Fig. Takeoff from ground hold position. slide or hold spaceber

Fig.

参照 : ニューヨーク3Dモデルの統合方法