目的

調べてもわからなかったため、サポートに問い合わせを実施。
備忘録として記録する。

結論

下記のように指定する。
ステージ名とアクショングループは任意に名称を指定する。

        - Name: 【ステージ名】
          Actions:
            - Name: 【アクショングループ名】
              ActionTypeId:
                Category: Approval
                Owner: AWS
                Provider: Manual
                Version: 1

わからなかった理由

下記の日本語のサポートページを見ても何を指定すればよいのかわからなかった。
「以下のいずれかの値」ってなに？？？
https://docs.aws.amazon.com/ja_jp/AWSCloudFormation/latest/UserGuide/aws-properties-codepipeline-pipeline-stages-actions-actiontypeid.html

補足

サポートページ

下記のサポートページを見るべきでした。
※CloudFormationではなく、CodePipelineのページ
https://docs.aws.amazon.com/ja_jp/codepipeline/latest/APIReference/API_ActionTypeId.html

ActionTypeId プロパティ内で指定する値

AWS CLIの下記コマンドで各アクションの定義が取得できる

$ aws codepipeline list-action-types --action-owner-filter AWS

最後に

CloudFormationのサポートページを見てわからないときは、各サービスのサポートページを見るようにします。