この記事は「C3 Advent Calendar 2025」シリーズ2 5か6日目の記事です。
はじめに
どうも．今回は大学に編入して半年と少しが経ったということで，今年あったことを少し記事にしたいと思います．
4月
そもそも，（飯塚にロボットを作る団体が存在してたんだ）という状態でした．部員も三、四人といったところでまともに活動を行えるような状況には見えず，幽霊部員として取り敢えず籍だけ置いておくことにしました．
とは言ったものの，こんな性格，こんな街，こんな能力では他の趣味を発見できる気もしなかったので顔は出し続けました．
5~6月
部長の勧誘活動が実って10人前後くらいの一年生が入部してくることになりました．この頃くらいに，「ROX」というモルテンが主催するロボコンに参加することが決定し，ワクワク感が強まっていきました．
ついでに学生ロボコンや東海地区交流ロボコンも見にいきました．
7~9月
実際に制作が始まりました．テスト期間やお盆の学校閉鎖の関係で実際に活動できるのが約１〜２ヶ月だったので少しスプリントな感じで進む必要がありました．偶然，部長が元々設計ソフトを使ったロボット設計の指導経験があったので，一年生のロボット設計の方はあまり不安視していなかったのですが，問題は制御の方でした．
偶然，僕や２年生のD.Gくんには簡単なC++やPython，ROS2の利用経験があったので今回も練習としてROS2を採用することにしました．
自己位置推定や経路生成など高度なことは行わないので利用するメリットはそこまで大きくはなかったのですが，技術に慣れておくという側面が強かったです．D.Gくんは僕よりも知識が豊富だったので，そこら辺の作業を丸投げしつつ，競技種目の一つであったライントレースのKID制御を行ってました．DockerfileやgithubのCIなどの整備は僕一人じゃままならないねだったので，率先してやってくれて大助かりです．僕は九工大の1~2年のカリキュラムを履修していないのもあって（単位変換で取得），Dockerやgithub，linuxの知識が不足しており，彼の手腕に大きく頼ることとなりました．
カスみたいなcommitメッセージ
個人的なROS2のメリットはこのような複数人開発で大きく現れることになります．複数人開発では，モジュール分離がしやすく，値をtopic通信で渡せるROS2のメリットが大きく現れたように感じました．一度，特定のモジュールのクラスを作ってもらい，それを後から統合するという開発の形を取ったことがあったのですが，仕様把握や統合が大変だったので，その点はスムーズに行ったなといった感想です．
Actionなども活用し，本番直前までデバッグを重ねました．しかし，激しい振動が起きるとモーターコントローラーとのUSB接続が切れるという現象が直前に発覚．即座に再接続するように書き直しましたが，1秒ほど操作不能になってしまう不具合は残っていました．まともな練習スペースがない点はそのうち改善しなければならないようです．
本番
特に問題も起きず（起きてはいたけど操縦者が頑張った），優勝しました．
その後
ROXのいいところは，大会直後に各チームが今回のロボットの解説を行うイベントがあるところです．僕自身，他チームとの交流を嫌いつづけ色々な失敗をした経験があるので，後輩には他者との技術交流を活発に行いリスペクト精神を持ったロボコニストになって欲しいという思いがあります．その点において，この大会は非常に有意義なイベントだったなと感じました．
ちなみに，詳細な制御面の解説をD.G氏が書いてくれてるので技術面に興味がある人は読んでみたら面白いと思います．
https://qiita.com/natzv_jp/items/43cac8d9e038f99a36ae
最後に
国立大学法人では唯一の情報"工学"部なので，ハードウェアに触れる機会は多ければ多い方がいいとされています[要出典]．自動運転や深層学習とも大きな関わりがあるロボコン．皆さんもお友達や研究室の仲間と参加してみましょう！ここまで読んでくださりありがとうございました！