注意

今は codeclimate.com の方がカバレッジと同時にメンテナンス性も解析できます。
Engineering Metrics to Improve Continuous Delivery Practices | Velocity

念のため、codecov.io の手順をここに残しておきます。
The Leading Code Coverage Solution | Codecov

手順

1. GitHub のリポジトリーに GitHub Actions の設定を行います

ここでは Python プロジェクトで Pipenv を使っている場合を例に説明します。
.github/workflows/analyze.yml を新規作成し、次のコードをコピーします。

on:
  push:
    branches:
      - master
jobs:
  analyze:
    runs-on: ubuntu-latest
    steps:
      - uses: actions/checkout@v2
      - uses: actions/setup-python@v2
        with:
          python-version: '3.8'
      - run: python -m pip install pipenv
      - run: python -m pipenv sync --dev
      - run: python -m pipenv run coverage_xml
      - uses: codecov/codecov-action@v1
        with:
          token: ${{ secrets.CODECOV_TOKEN }}
          file: ./coverage.xml
          fail_ci_if_error: true

上記の YAML では、次の GitHub Actions を使って codecov.io に Coverage の XML (./coverage.xml) をアップロードしています
Codecov · Actions · GitHub Marketplace
上記の GitHub Actions を実行する前に、なんらかの方法で Coverage を XML で出力しておく必要があります
(各言語で方法が変わってきます)

2. codecov.io と GitHub のリポジトリーを関連付けます

2-1.
codecov.io にログインし、Add new repository ボタンをクリック
The Leading Code Coverage Solution | Codecov

2-2.
対象のリポジトリーをクリック

2-3.
Repository Upload Token が表示されるので、クリップボードにコピーします。

2-4.
GitHub のリポジトリーに移動し、
Settings -> Secrets -> Add new secret をクリック

2-5.
フォームに次のように入力して Add secret ボタンをクリック

Name: “CODECOV_TOKEN”
Value: 手順 2-3. でコピーした文字列をペースト