初めに
プリメイドAIは、DMM.COMから15万で売られている、ダンスロボットです。
専用のアプリでしか動きませんが、PC(Windows10)から操作できるようにしました。
機能概要
・基本モーションの実行（20個)
・サーボモータ情報の取得
・電源監視
・個別サーボモータの角度指定
・脱力モードの設定
・サーボモータのミラーリング動作
・取得情報のログ出力
・モーションファイルの保存
・モーションファイルの実行
(1)基本モーション
| No | 動作 | No | 動作 | No | 動作 | No | 動作 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0 | ホーム | 5 | おねがい | 10 | 敬礼 | 15 | もんきー |
| 1 | どうぞ | 6 | バイバイ | 11 | えーん | 16 | 応援 |
| 2 | ワクワク | 7 | 右にキス | 12 | ハート | 17 | エアギター |
| 3 | コシニテ | 8 | 左にキス | 13 | キラッ | 18 | 右にターン |
| 4 | ようこそ | 9 | ピストル | 14 | あなたへ | 19 | 左にターン |
(2)サーボモータ情報の取得
以下の情報が、定期時(ユーザ指定 *=500msec)に更新される。
サーボID ：2～28
エンコード値：サーボ現在位置(0=脱力)
オフセット値：機体固有値(エンコード値－オフセット値＝指令値相当)
指令値 ：コマンド指示で受け取った値(脱力＝0 又は 3500 ～ 11000)、この角度に向かった動作する
有効フラグ ：128(0x80)=有効,0(0x00)=無効
ジャイロ方向：-1(0xFFFF)=対象外,1282(0x0502)=ピッチ,1794(0x0702)=ロール
ジャイロ倍率：1(0x0001)=対象外,20=20倍,-20=-20倍
スピード ：0(0x00)～127(0x7F)モーター・スピード
ストレッチ ：0(0x00)～127(0x7F)モーター・ストレッチ
(3)電源監視
ロボット内の電圧値を、定期時(ユーザ指定 *=10000msec)に取得する事ができます。
(4)個別サーボモータの角度指定
コマンドおよび、GUIでの指定サーボによる、角度指定を行う事ができます。
(5)脱力モードの設定
コマンドおよび、GUIでの指定サーボによる、脱力指定を行う事ができます。
脱力指定したサーボは、手動で回す事ができ、その角度を取得する事ができます。
(モーションファイル用に利用できます)
(6)サーボモータのミラーリング動作
手・腕・肩・足等の対になっている、サーボを手動で動かす事(脱力モード)で、対応する
サーボを同じ動きにします。
(7)取得情報のログ出力
送受信のコマンド、およびサーボ情報等を、ログに出力します。
(8)モーションファイルの保存
サーボモータ情報の取得タイミングでID/エンコーダ値/オフセット値/指令値をタイムスタンプを
付加して、CSV形式で保存します。
※詳しくは、下記のURLを参照してください。(プログラムがダウンロードできます）
http://www.wtoy.net/static/pmait/index.html