1. ネットワークとPCの再起動
単純な通信の一時的な不具合である場合が多いです。PCとルーター（自宅やオフィスのもの）を一度再起動してから、再度VPN接続を試してください。
2. 事前共有鍵（PSK）とプロトコルの再確認
最も多い原因は、入力したパスワードや鍵の打ち間違いです。
スタートメニューから「VPN 設定」を開き、該当の接続設定をクリックして「詳細オプション」を開きます。
「VPN の種類」が L2TP/IPsec (事前共有鍵) になっているか確認します。
事前共有鍵（シークレットキー） が正しいか、大文字・小文字を含めて再入力します。
ユーザー名とパスワードも間違っていないか再確認します。
3. VPNの暗号化レベルの設定を確認する
Windows標準の暗号化設定とVPNサーバーの設定が噛み合っていない可能性があります。
設定 ＞ ネットワークとインターネット ＞ VPN ＞ 対象のVPN接続をクリックし「詳細オプション」を開きます。
「データの暗号化」を「最大強度の暗号化」に変更して接続できるか試します。
4. Windowsサービスの再起動
IPsecの認証を処理するWindowsサービスがフリーズしていることがあります。
検索バーに「サービス」と入力して開きます。
「IKE and AuthIP IPsec Keying Modules」 を見つけます。
サービス名を右クリックし、「再起動」 を選択します（停止している場合は「開始」）。
そのままVPN接続を再実行します。
5. レジストリの編集（NAT-Tの有効化）
ルーター配下の環境（家庭内など）からL2TPで接続する場合、NATトラバーサルを有効にするレジストリ設定を追加する必要がある場合があります。
Win + R キーを押して regedit と入力し、レジストリエディターを開きます。
次のキーに移動します：HKEY_LOCAL_MACHINE\SYSTEM\CurrentControlSet\Services\Rasman\Parameters
左側の「Parameters」キーを選択した状態で、右側の何もないところで右クリックし、新規 ＞ DWORD (32 ビット) 値 を作成します。
名前を ProhibitIpSec（大文字小文字注意）に変更します。
作成した ProhibitIpSec をダブルクリックし、値のデータを 1 にして「OK」をクリックします。
PCを再起動し、再度VPN接続を試します。
問題が解決しない場合は、VPNサーバーの管理者へ「L2TP/IPsecで接続エラーが出る」旨を伝え、ルーターのポート開放（UDP 500, 4500番）や、サーバー側の設定ログ（イベントビューアーの「RasClient」など）を確認してもらってください。
参考記事