初めての環境構築がAutoware.Auto

初心者です。
Linuxコマンドはこれだけしか覚えていません。
mkdir cd touch reboot

動作環境 installに必要なもの

ubuntu20.04
docker dockerce
nvidia-driver
nvidia-docker2
ADE
Autoware.auto
gitlabのアカウント SSH登録
推奨スペック RTX2070以上
i7 10世代(8コア,16スレッド)
AMD製のGPUは起動しない
LGSVLとAutoware.Autoを両方起動する場合は64GB以上

Autoware.Auto install方法

ルート設定

$ sudo passwd root
Enter new UNIX password:○○○○○○ ← 設定をしたいrootパスワード
Retype new UNIX password:○○○○○○ ← 設定をしたいrootパスワードを再度入力
passwd: password updated successfully

$ su -
Password: ○○○○○○ ← 設定をしたrootパスワード

Python3 有効化

sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3.8 0

$ python --version
Python 3.8.10

Gitのインストール

下記コマンドでGitをインストールします (導入済みであればスキップ)。

sudo apt -y install git

docker インストール

sudo apt-get update

sudo apt-get install \

ca-certificates
curl
gnupg
lsb-release

sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/docker.gpg

echo
"deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu
$(lsb_release -cs) stable" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null

sudo apt-get update
sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-compose-plugin

sudo docker run hello-world

Docker CEのインストール

sudo apt-get update
sudo apt-get install
ca-certificates
curl
gnupg
lsb-release

sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/docker.gpg

echo
"deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu
$(lsb_release -cs) stable" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null

sudo apt-get install docker-ce docker-ce-

docker install snap dockerとdockerceをinstallできる

$ sudo snap install docker

動作確認

$ sudo docker version

nvidia driver install オートinstall　入らない場合もある

$ sudo ubuntu-drivers autoinstall

$ sudo reboot

動作確認

$ nvidia-smi

nvidia driver　指定install

$ sudo apt install -y ubuntu-drivers-common

$ ubuntu-drivers devices

この中から"recommended"が付いているものをインストールする。
--no-install-recommendsをつけて、余計なパッケージ（デスクトップ・オフィス等）が入らないようにする。

$ sudo apt install -y --no-install-recommends nvidia-driver-510(ここでは510)

$ sudo reboot

デーモンが起動したら以下の画像を参考にして作業をするといいです。

nvidia-driverをinstallするパスワードを入力する設定

nvidia driverをinstallするパスワードを入力する

パスワードを入力時は表示されないので
焦らず入力をする
先ほど作ったnvidia driverをインストールする為に作ったパスワードを入力する

rebootを選択

動作確認

nvidia-smi

dribverがない場合はcui画面に入り、ppaで入れる

$ sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa

$ sudo apt update

$ sudo apt install nvidia-driver-510(ここでは510)

$ sudo reboot

動作確認

$ nvidia-smi

nviad driverのアンインストール

lspci | grep -i nvidia

現状入っているCUDA,nvidia-driverの確認

dpkg -l | grep nvidia

dpkg -l | grep cuda

現状入っているCUDA nvidiaドライバの削除
参考
https://qiita.com/not_charge/items/dce7512544a7ead04bca

sudo apt-get --purge remove nvidia-*

sudo apt-get --purge remove cuda-*

nvidia driver2docker install

$ sudo apt install curl

$ distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID) \

何故かプレビューで表示がおかしい。
参考資料を見ながら、installsしたほうが良い。

&& curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add - \

&& curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list

#　nvidia-docker2　写真

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install -y nvidia-docker2

$ sudo systemctl restart docker

動作確認

$ sudo docker run --rm --gpus all nvidia/cuda:11.0-base nvidia-smi

ade install

~$ cd /usr/local/bin

/usr/local/bin$ sudo wget https://gitlab.com/ApexAI/ade-cli/-/jobs/1341322851/artifacts/raw/dist/ade+x86_64

/usr/local/bin$ sudo mv ade+x86_64 ade

/usr/local/bin$ sudo chmod +x ade

/usr/local/bin$ sudo ./ade --version

/usr/local/bin$ sudo ./ade update-cli

/usr/local/bin$ sudo ./ade --version

adeinstall 写真

AutowareAuto install

$ mkdir ~/adehome

$ cd ~/adehome

$ touch .adehome

1.0.0 をチェックアウトする
$ git clone https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.auto/AutowareAuto.git

$ cd AutowareAuto

$ git checkout tags/1.0.0 -b release-1.0.0

AutowareAutoのdemo DL

新しいターミナル
ADEHOMEにデモデータをDL

$ cd ~/adehome

$ curl https://autoware-auto.s3.us-east-2.amazonaws.com/rosbag2/rosbag2-astuff-1-lidar-only.tar.gz | tar xz

#gitlabのSSHキーが必要になります

gitlabのSSHキー登録

https://qiita.com/gate9/items/2ae95dc68cd02cb901d0
#ここを参考にしてください。

Autowareの起動コマンド公式には書いてません

$ cd ~/adehome/AutowareAuto

sudo usermod -aG docker $ USER

$ sudo chmod 666 /var/run/docker.sock

$ sudo ade --rc .aderc-lgsvl start --update --enter

$ ls -l .aderc*

$ ade --rc .aderc-lgsvl start --update --enter

demo起動

$ cd ~/adehome/AutowareAuto

$ ls

sudo usermod -aG docker $ USER

$ sudo chmod 666 /var/run/docker.sock

$ sudo ade --rc .aderc-lgsvl start --update --enter

$ ls -l .aderc*

$ ade --rc .aderc-lgsvl start --update --enter

$ source /opt/AutowareAuto/setup.bash

$ ros2 launch autoware_demos localization_rosbag.launch.py

バクなのかわからない　demoが起動しない

autowar.autoをinstallをし直したら
このコマンドで起動した
sudo chmod 666 /var/run/docker.sock
ade startのコマンドを使うとdemoの挙動がおかしい

snupでinstallするとdemoが再起動すると
起動しない
恐らくsnupでinstallをするとバクが発生すると思われます。
バグは何故出るか不明です。

nvida driver install参考サイト

https://qiita.com/junkoda/items/0c58e0c996b56b773d50
https://zenn.dev/katzen_jp/articles/e1466f46bb417f
https://qiita.com/porizou1/items/74d8264d6381ee2941bd
https://qiita.com/iwankoTG/items/3ec9ff350e8e2fbaa51d
https://qiita.com/routerman/items/99083317a69fd846c54f

CUI画面の参考資料

nvidia-docker2 参考サイト

AutowareAuto 公式

gitlabのSSHキー登録

#起動動画
https://www.youtube.com/playlist?list=PLXccx3X6SIKwE5ty1FSp8yuAdz4rP8TRS