前記事「ZYBOを使ったモータ制御 (1)」の続き?
https://qiita.com/tvrcw/items/80fcada57c8ccb615166
前記事を書いて3日後にはFPGA側の結線論理の設計などが終わっていたのですが，内容を諸事情で公開することができなそうなので書くのを止めていました。ただ，今年の秋に展示する可能性があるのでデモ動画を公開しようと思います。
何をしたかというと，FPGA部分の設計を頑張って高性能で汎用的かつ拡張性のあるモーションコントローラを設計しました。結線論理なのに？という感じなのですが，工夫があって位置決め，押し込み，振動抑制，協調といろいろなことができます。全部の結線論理を用意しているわけではなく，他のことも色々できます。下の動画では振動制御と協調制御による物体把持，機械にコンプライアンスを付加して人間と安全に接触できるようにする制御を紹介しています。
ご興味を持っていただけると幸いです。
また，この開発に際して@ikwzm様より提供いただいている環境を使用させて頂きました。
開発速度が一気に上がります。
https://qiita.com/ikwzm/items/7e90f0ca2165dbb9a577
この場を借りて御礼を申し上げます。
非常に使いやすいので，これからの人も是非使ってみてください。