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Rigidbody2Dで迎撃

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前回のLOS追跡では常にターゲットをまっすぐ追いかけていましたが、それは最短距離にはなりません。

ミサイルなどでは当然飛行機の飛ぶ軌道を予測して迎撃するのですが、今回はそれを実装してみました。

簡単に言うとお互いの今いる位置とスピードから出会うであろう時間までに相手が進むであろう距離を計算するという感じです。

using UnityEngine;

using System.Collections;

public class LosEnemyControlScript : MonoBehaviour {
//追跡対象
public GameObject objTarget;
//今までいた位置を保持
public Vector2 prev;
public Vector2 speed = new Vector2(0.1f, 0.1f);

//初期化処理
void Start () {
prev = transform.position;
}

void Update () {
Move();
}

void Move(){
//ターゲットの位置と速度の取得
Vector2 targetPosision = objTarget.transform.position;
Vector2 targetVelocity = objTarget.GetComponent<Rigidbody2D> ().velocity;

//自分の位置と速度の取得
Vector2 myPosision = transform.position;
Vector2 myVelocity = GetComponent<Rigidbody2D> ().velocity;

//ターゲットと自分の速度の差、接近速度
Vector2 Vr = targetVelocity - myVelocity;
//ターゲットと自分のベクトル差、接近範囲
Vector2 Sr = targetPosision - myPosision;

float tc = 0 ;
if (Vr.magnitude != 0) {
//それぞれの絶対値で割ると接近時間が出る
tc = Sr.magnitude / Vr.magnitude;
}

//ターゲットが接近時間後にどこにいるかを算出
Vector2 St = targetPosision + (targetVelocity * tc);

//その位置へ自分を指定されたスピードで動かす
float rad = Mathf.Atan2 (St.y - myPosision.y, St.x - myPosision.x);
myPosision.x += speed.x * Mathf.Cos(rad);
myPosision.y += speed.y * Mathf.Sin(rad);

//ロケットの向き修正
Vector2 diff = myPosision - prev;
if (diff.magnitude > 0.01) {
float angle = Mathf.Atan2 (diff.y, diff.x) * Mathf.Rad2Deg - 90;
transform.rotation = Quaternion.AngleAxis (angle, Vector3.forward);
}
transform.position = myPosision;
prev = myPosision;
}
}

実際に動かすとこんな感じです。

まっすぐ交差するポイントに向かっているのがわかると思います。

こんな風にミサイルにロックオンされたら怖いな〜