近藤科学RCB-3対応コントローラーの通信プロトコルについて覚え書き

　近藤科学の旧式のロボット制御基板、RCB-3に対応するコントローラー（操縦装置）の通信方式である拡張低速シリアル通信のプロトコルは基本的には公式ドキュメントを参照すればよい、が…

• RCB-3/3Jコマンドリファレンス P.33 「拡張低速シリアル通信」

コマンドリファレンスに誤りがあり、下記の設定の方が正しいので要注意。

1. 通信速度 : 2400bps
2. データビット数 : 8bit
3. ストップビット : 1bit
4. パリティ なし

あと論理反転しているので、自作のマイコンで受信するときにはこれにも注意が必要だ。
arduinoならSoftwareSerial()の第3引数を設定することで簡単に受信できるので、自作のロボット等に活用することもたやすいだろう。

#define MYRX 3 //デジタル3番ピンはソフトウェアシリアルRX
#define MYTX 2 //デジタル2番ピンはソフトウェアシリアルTX
SoftwareSerial mySerial(MYRX, MYTX, true);//(受信ピン,送信ピン,論理反転) 拡張低速シリアルは論理反転している
void setup()
{   
  mySerial.begin(2400);//AUXモード(RCB3規格拡張低速シリアル)受信機とArduino間は2400bps
  //以下略

---

　上記はネット検索すれば出てくる程度の情報ではあるが、古いハードについての情報でありそれらもいつまでアクセスできるかわからない、ゆえに改めてここにメモしておく。