1.はじめに
テーブルビューのセルにUITextFieldを設置し、セルのタップでテキストフィールドのキーボードを表示させます。
その際、テキストフィールドをタップしたことによるキーボードの表示は避けます。
なぜかというと、テキストフィールドをタップしてキーボードを表示した場合、セルが選択状態にならないからです。
あくまでもtableView(_ tableView: UITableView, didSelectRowAt indexPath: IndexPath) からキーボードを表示させるのが目的です。

セルの選択契機とテキストフィールドのタップ契機では微妙に見た目が違うので、セルの選択のみを契機としてキーボードを表示させます。

2.テキストフィールドの設定
isUserInteractionEnabled をfalse にする。これはstoryboardから設定できます。この設定により、テキストフィールドのタップを無効化します。
canBecomeFirstResponder をtrue にする。これによってテキストフィールドでキーボードを表示できるようします。ただ、このプロパティはget onlyのため、テキストフィールドを継承したサブクラスを定義し、そこで設定します。

class TextFieldSub: UITextField {
    override var canBecomeFirstResponder: Bool {
        return true
    }
}

3.セルの選択時にキーボードを表示する
あとはUITableViewDelegate のメソッドでセルのタップを捕まえてキーボードを表示するだけです。

func tableView(_ tableView: UITableView, didSelectRowAt indexPath: IndexPath) {
    let cell = tableView.cellForRow(at: indexPath)  // 選択したセルの取得
    cell.textField.becomeFirstResponder()           // セルのテキストフィールドでキーボードを表示する
}