Jetson (Orin) Nanoにシリアルでやりとりするデバイスをぶら下げる場合，USBシリアルのアダプタは必ずしも必要ではありません．GPIOヘッダを流用するならば．
まずはGPIOヘッダのUART用ピンの確認から．
https://jetsonhacks.com/nvidia-jetson-orin-nano-gpio-header-pinout/
によると，以下の割当になっています．
ちなみに，Jetson Orin Nanoの開発者ボードでは，USB-Cポートに近い側が若番のヘッダになっています．
(ヘッダの両端に1 2とか39 40とか打ってあるのでわかりやすい！)
- Pin 6: GND
- Pin 8: UART1 Tx
- Pin 10: UART1 Rx
jetson-ioで変更している場合は注意が必要ですが，デフォルトではこの割当です．
UART1はデバイスとしては/dev/ttyTHS0として見えています．
で，上記のシリアルポートですが，たぶんデフォルトではnvgettyのサービスが動いていて，シリアルコンソールになっています．
なので，これを無効にしないとJetson上から普通にシリアルデバイスとして使えません．
以下で無効にして，再起動すると普通のシリアルポートとして使えるようになっているはずです．
sudo systemctl disable nvgetty.service
ちなみに，dialoutグループに自分を入れておくとパーミッションも問題無いかと思います．
実行後に再起動をおわすれなく，
sudo gpasswd -a $(whoami) dialout