「this avater is too short the minimum is 20cm shoulder height」
3DモデルをVRChatにアップロードする際中に起こるエラーです。

原因

下記画像のように、Unityのグリッド線より肩が下になっていると思います。
モデルを自作し、インポートした人であれば、ボーン、またはモデル自体が低い位置にあります。

先に結論

Unityでモデルのxyzを0にした場合、グリッド線より上に来ればエラーは無くなります。

→モデル作成ソフト内でモデルの高さを調節し、Unityに再インポート
（私は上記で解決しました）