p5.jsが出力する canvas は </body> のすぐ上に配置されるようになっています。このままだと取り回しがしにくいので、任意の場所に移動させます。
HTMLに要素をつくる
html に canvas の親要素とするラッパーを任意の id を割り当てて記述します。
<div id="canvas"></div>
setup() 関数で挿入箇所を指定
p5.jsの setup() 関数の中で、生成される canvas の親要素を変更します。
let canvas = createCanvas(300, 300);
canvas.parent('canvas');
createCanvas() の返り値のオブジェクトを格納して、 parent() メソッドを実行することで、 canvasを指定した id を親要素として挿入することが出来ました。
おわります。