360度回転対応のサーボモータに使用できるオムニホイールを探していました。

##360度回転対応のシリアルサーボ TS-315
360度回転対応のサーボモータとしてTS-315を以下で紹介しています。
360度回転対応ワンワイヤー（１Wire）シリアルサーボ TS-315を使う
https://qiita.com/usashirou/items/478d971efa1b46ba0bae

##サーボモータでオムニホイールを使うには
サーボモータは、セレーション（ギザギザ）を切ってあり、これに対応するには、セレーションに対応するアダプターが必要です。
例えば、サーボホーンなどがそれにあたります。
対応アダプターを探したところ58mmオムニホイールに対応するアダプターがある事がわかりました。

当初Taobaoで購入する予定でしたがヴィストンに在庫があったのでこちらを使用することとしました。
LEGO(レゴ)用58mm プラスチックオムニホイール (14135)です。
Aliexpressで700~1300円程度、Taobaoだともっと安いですが
ヴィストンの方が早く確実だと思います。

##LEGO(レゴ)用58mmオムニホイール

LEGOと、サーボモータに使用できるアダプターが付属されています。

##オムニホイール組立状態

ホイールにアダプターをインサートしますが、かなり硬いです。
アダプターにはセレーションがきってあるので、挿入するだけで使用できるようです。

##完成イメージ