ESP32で床下点検車を作る

2019年の台風で自宅が床下浸水しました。
この時、水抜きと浸水確認のために床下に入ったのですが私の力では家全体を見る事ができませんでした。
この為、床下を撮影できる車を作る事にしました。

・仕様を考える

まずは、モーターの仕様から9～12Vを選択することになります。
駆動輪はタイヤかキャタピラーになります。
カメラ：Wi-Fi対応のカメラとする
コントローラー：ESP32
照明：高輝度LED
ベースは、Aliexpress等で売っているSmart Tankにしました。
使用するESP32はNodeMCU ESP-32 MotorShield FULLを使います。
https://qiita.com/usashirou/items/4674ece87d452e71256c

・CAD

本体のみ（キャタピラなし）

WEBカメラを付けてみましょう

これまだ土台だけです・・・

Arduino用のカメラマウントも取り付け可能にしました。

・製作

本体の板金は協和工業にお願いしました。

ベースとなるSmart Tankのキットとの比較です。
少し大きいです。

・組み立て

ベースが完成です。
次に高輝度LEDとカメラを搭載してみましょう。

WEBカメラ

1080Pカメラ

1080Pのカメラの方が良いですね
ちなみに、トップカバーは、3Dプリンタで製作しました。
Lidarは搭載しない予定でしたが激安Lidarがあったので搭載してみました。

・部品の準備

電源は、12v9800mahをギボシでつなぎます。
高輝度LEDとスイッチも準備します。

・完成

### ・LED点灯状態 高輝度LED明るいですね