ATtiny1616でエンコーダーモーターを動かす2

ATtiny1616でエンコーダーモーターを動かすの続きです。
https://qiita.com/usashirou/items/4dc1c7c28c142e90bd5b
今回は、ADCを追加します。

ADCを追加

ADCを追加します。
ADCにより電圧を測ることが可能です。
今回は1番ピンの電圧を測ります。

sensorValue = analogRead(ADC);

プログラム

analogReadでピンを指定して、毎回読み込んでいます。

#define ENCA 2 // YELLOW
#define ENCB 3 // WHITE
#define IN2 8
#define IN1 9
int pos = 0;
int sensorValue = 0;        // value read from the pot

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(ENCA, INPUT);
  pinMode(ENCB, INPUT);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCA), readEncoder, RISING);
}

void loop() {
  setMotor(1, 150, IN1, IN2);
  delay(2000);
  Serial.println(pos);
  setMotor(0, 0, IN1, IN2);
  Serial.println(pos);
  sensorValue = analogRead(1);
  Serial.print("sensor = ");
  Serial.print(sensorValue);
  Serial.print("\n");
  delay(500);
  setMotor(-1, 350, IN1, IN2);
  delay(2000);
  Serial.println(pos);
  setMotor(0, 0, IN1, IN2);
  sensorValue = analogRead(1);
  Serial.print("sensor = ");
  Serial.print(sensorValue);
  delay(1500);
  Serial.println(pos);
  sensorValue = analogRead(1);
  Serial.print("sensor = ");
  Serial.print(sensorValue);
  Serial.print("\n");
}

void setMotor(int dir, int pwmVal,  int in1, int in2) {
  if (dir == 1) {
    analogWrite(in1, pwmVal);
    digitalWrite(in2, LOW);
  }
  else if (dir == -1) {
    digitalWrite(in1, LOW);
    analogWrite(in2, pwmVal);
  }
  else {
    digitalWrite(in1, LOW);
    digitalWrite(in2, LOW);
  }
}

void readEncoder() {
  int b = digitalRead(ENCB);
  if (b > 0) {
    pos++;
  }
  else {
    pos--;
  }
}