ATtiny1616搭載オリジナルボードでエンコーダーボードを動かす

オリジナルボードでATtiny1616でエンコーダーモーターを動かすの続きです。
https://qiita.com/usashirou/items/d7790e04f842ef43b5ee
エンコーダーモーターを普通のモータードライバーで動かす際のエクステンションボードを製作しました。

ボード全容

回路図

テストプログラム

全GPIOの動作確認を行うプログラムです

#define PA1 14
#define PA2 15
#define PA3 16
#define PA4 0
#define PA5 1
#define PA6 2
#define PA7 3
#define PB4 5
#define PB5 4
#define PC0 10
#define PC1 11
#define PC2 12
#define PC3 13

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(9600);
  pinMode(PA1, INPUT_PULLUP);
  pinMode(PA2, INPUT_PULLUP);
  pinMode(PA3, INPUT_PULLUP);
  pinMode(PA4, INPUT_PULLUP);
  pinMode(PA5, INPUT_PULLUP);
  pinMode(PA6, INPUT_PULLUP);
  pinMode(PA7, INPUT_PULLUP);
  pinMode(PB4, INPUT_PULLUP);
  pinMode(PB5, INPUT_PULLUP);
  pinMode(PC0, INPUT_PULLUP);
  pinMode(PC1, INPUT_PULLUP);
  pinMode(PC2, INPUT_PULLUP);
  pinMode(PC3, INPUT_PULLUP);
}

void loop() {
  if (digitalRead(PA1) == LOW)
  {
    Serial.println("PA1");
  }
  if (digitalRead(PA2) == LOW)
  {
    Serial.println("PA2");
  }
  if (digitalRead(PA3) == LOW)
  {
    Serial.println("PA3");
  }
  if (digitalRead(PA4) == LOW)
  {
    Serial.println("PA4");
  }
  if (digitalRead(PA5) == LOW)
  {
    Serial.println("PA6");
  }
  if (digitalRead(PA6) == LOW)
  {
    Serial.println("PA6");
  }
  if (digitalRead(PA7) == LOW)
  {
    Serial.println("PA7");
  }
  if (digitalRead(PB4) == LOW)
  {
    Serial.println("PB4");
  }
  if (digitalRead(PB5) == LOW)
  {
    Serial.println("PB5");
  }
  if (digitalRead(PA6) == LOW)
  {
    Serial.println("PA6");
  }
  if (digitalRead(PC0) == LOW)
  {
    Serial.println("PC0");
  }
  if (digitalRead(PC1) == LOW)
  {
    Serial.println("PC1");
  }
  if (digitalRead(PC2) == LOW)
  {
    Serial.println("PC2");
  }
  if (digitalRead(PC3) == LOW)
  {
    Serial.println("PC3");
  }
}

本プログラム

各エンコーダーを読み込むだけのプログラムとなっています。

#define ENCA 10 // EncoderA
#define ENCB 11 // EncoderA
#define ENCC 12 // EncoderB
#define ENCD 13 // EncoderB
#define ENCE 14 // EncoderC
#define ENCF 15 // EncoderC
#define ENCG 3 // EncoderD
#define ENCH 2 // EncoderD

int posA = 0;
int posB = 0;
int posC = 0;
int posD = 0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);

  pinMode(ENCA, INPUT);
  pinMode(ENCB, INPUT);
  pinMode(ENCC, INPUT);
  pinMode(ENCD, INPUT);
  pinMode(ENCE, INPUT);
  pinMode(ENCF, INPUT);
  pinMode(ENCG, INPUT);
  pinMode(ENCH, INPUT);

  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCA), readEncoderA, RISING);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCC), readEncoderB, RISING);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCE), readEncoderC, RISING);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCG), readEncoderD, RISING);
}

void loop() {
  Serial.print("EncoderA = ");
  Serial.println(posA);
  Serial.print("\r\n");
  Serial.print("EncoderB = ");
  Serial.println(posB);
  Serial.print("\r\n");
  Serial.print("EncoderC = ");
  Serial.println(posC);
  Serial.print("\r\n");
  Serial.print("EncoderD = ");
  Serial.println(posD);
  Serial.print("\r\n");
}

void readEncoderA() {
  int a = digitalRead(ENCB);
  if (a > 0) {
    posA++;
  }
  else {
    posA--;
  }
}

void readEncoderB() {
  int b = digitalRead(ENCC);
  if (b > 0) {
    posB++;
  }
  else {
    posB--;
  }
}

void readEncoderC() {
  int c = digitalRead(ENCE);
  if (c > 0) {
    posC++;
  }
  else {
    posC--;
  }
}

void readEncoderD() {
  int d = digitalRead(ENCG);
  if (d > 0) {
    posD++;
  }
  else {
    posD--;
  }
}