openssl rsa -text -passin pass:[passphrase] -in [/path/to.pem] && echo success
手入力で判別するだけなら、↓等で聞かれるかどうかだけで良いのだけど自動でやりたかった。おそらくこんな需要はあまり無いと思うけど…
openssl rsa -text -in [/path/to.pem]
参考
opensslコマンドtips — ありえるえりあ http://dev.ariel-networks.com/column/tech/openssl/view
このページでもman見ても「パスワード/password」と書いてあってpassphraseでも大丈夫かが心配だったがどうやら同じ事で良いらしい。