Amazonで激安のLiDARは使えるか？

LiDAR、ずいぶんとこなれてきたとは言え、まだまだ高嶺の花ですね。
その中で Amazon で販売されている USB接続の LiDAR がどうなのかちょっと気になったので購入し、動作確認まで試してみました。

WayPonDEV RPLIDAR A1M8
https://amzn.asia/d/gqZj4f4

レンジは ～ 12.0m、自己学習や遊び用途であれば十二分でしょう。
自動車などの移動体に使用するのは難しいかもしれませんね。
I/Fは、UARTとのことで、シリアルだと115.2kbps程度の帯域で知れているので、点群のデータ量がそもそも控えめと思われます。

他のサイトではラズパイで試されている方がいますが、当方はx64のUbuntuマシンで確認しました。
デバイス構成を見ると、

• 使用したH/W及びS/W

  • PC: x64 マシン
  • LiDAR: WayPonDEV RPLIDAR A1M8
  • OS: Ubuntu 22.04
    　- Framework: ROS2 Humble Desktop (Dockerイメージ)

• まずはデバイスが認識するか確認

1. WayPonDEV を PC に接続する
2. USBポートが認識されていることを確認する

ls /dev/ttyUSB*

今回は /dev/ttyUSB1 として認識されていました。

• デバイスの権限の設定
  以下のコマンドでポートの権限を変更します。

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB1 #デバイス名は上で確認したもの

• ドライバの導入
  WayPonDEV RPLIDAR にはすでにROS2用のドライバが存在し、導入が極めて容易です。
  いい時代ですね。
  下記コマンドを実行し、rplidar_ros2リポジトリをクローンしましょう。

# Docker内にて
cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros2.git
cd ..
colcon build --symlink-install

• ノードの起動

1. rplidarのローンチファイルを各自の環境に合わせて編集します。

nano ./ros2_ws/src/rplidar_ros2/launch/rplidar.launch.py

Node(
    package='rplidar_ros2',
    executable='rplidar_composition',
    name='rplidar_node',
    parameters=[{
        'serial_port': '/dev/ttyUSB1', # デバイス名は上で確認したもの
        'serial_baudrate': 115200,     # ボーレート
        'frame_id': 'laser_frame',     # フレーム ID
        'inverted': False,
        'angle_compensate': True,
    }],
    output='screen'
),

• ノードを起動する

source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 launch rplidar_ros2 rplidar.launch.py

• トピックがPublishされていることの確認
  LiDARから点群がPublishされていることを確認してみましょう。
  トピック名は "/scan" です。

ros2 topic list
ros2 topic echo /scan
ros2 bag record /scan # Foxgloveなどの点群を確認するツールで見るために保存するのもあり

• 点群を見てみる
  1万円ちょいで買える LiDAR としてはまあまあなんではないでしょうか。
  Autowareなどに組み込んで遊んでみるのも楽しいかもしれませんね。

• 関連動画(YouTube)

  • https://www.youtube.com/watch?v=-X421DNOyH0
  • https://www.youtube.com/watch?v=Ejh2344ZzyQ

ご覧頂きありがとうございました。