Donkey car(3.1.0)でColab上でCoral Edge TPU(2.0)向けモデル作成＆自動走行

環境

• Raspberry Pi

  • OS : Raspbian Buster
  • TensorFlow Version : 1.14.1
  • Donkey Version : 3.1.0
  • with Coral USB Accelerator

• Google Colab

  • TensorFlow Version : 1.14.1
  • Donkey Version : 3.1.0
  • Edge TPU Compiler Version 2.0.258810407

• Host PC

  • MacBookPro Ver 10.14.4 (macOS Mojave)

Buster,Donkeycarインストール&環境構築

Donkey Car v3.1.0 on Buster
https://docs.robocarstore.com/guide/robot_sbc/setup_raspberry_pi/

pi(env)のtensorflowを1.14にバージョンアップ

参考　PINTO0309/Tensorflow-bin

(env) pi@donkeypi:~$　sudo apt-get install -y libhdf5-dev libc-ares-dev libeigen3-dev
(env) pi@donkeypi:~$ pip3 install keras_applications==1.0.7 --no-deps
(env) pi@donkeypi:~$ pip3 install keras_preprocessing==1.0.9 --no-deps
(env) pi@donkeypi:~$ pip3 install h5py==2.9.0
(env) pi@donkeypi:~$ sudo apt-get install -y openmpi-bin libopenmpi-dev
(env) pi@donkeypi:~$ sudo apt-get install -y libatlas-base-dev
(env) pi@donkeypi:~$ pip3 install -U --user six wheel mock
(env) pi@donkeypi:~$ pip3 uninstall tensorflow
(env) pi@donkeypi:~$ wget https://github.com/PINTO0309/Tensorflow-bin/raw/master/tensorflow-1.14.0-cp37-cp37m-linux_armv7l.whl
(env) pi@donkeypi:~$ pip3 install tensorflow-1.14.0-cp37-cp37m-linux_armv7l.whl

pi(env) donkeycarでデータ取得

(env) pi@donkeypi:~$ python3 manage.py drive --js

pi→HostPC(Mac)へデータ転送してZIP化

$ rsync -r pi@192.168.100.193:/home/pi/mycar/data/tub_24_19-09-18 ~/donkeyprojects/mycar/data/
$ zip datas.zip tub_24_19-09-18/

ColabにDonkey環境構築&HostPC（Mac）からデータ転送＆学習&コンパイル

参考 https://faboplatform.github.io/DonkeyDocs/1.DonkeyCar3%E3%81%AE%E6%A7%8B%E7%AF%89/09.train_colab/