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AWSIMでロボット用の新しいセンサ作ってみた

Last updated at Posted at 2023-04-23

概要

本編

今回の記事は前回の記事の続編になっています。

今回はAWSIMをつかった新しいセンサを作ってみようと思います。
元にするのはVLP16のセンサです。

lidar sensorというcomponentがついているので編集していきましょう。

image.png

lidar sensorに関する説明は公式ドキュメントにも記載がありました。

参考にしつつ進めて行きます。laserのステップや水平角度、ステップなど設定できそうですね。

Configuration - advanced lidar configuration (in most cases no need to change)
Laser Array - geometry description of lidar array
Horizontal Steps - the number of laser array firings between Min H Angle and Max H Angle
Min H Angle - minimum horizontal angle (left)
Max H Angle - maximum horizontal angle (right)
Max Range - maximum range of the sensor

とりあえず縦のラインを大胆に消してみました。
image.png

全く違うセンサになってしまったのではないでしょうか?
image.png

configを1本だけのこしたら2Dになりました
image.png

現在のhorizontal stepが1800なので0.2度の解像度担っているようです。
horizontal stepを4にすると90度ごとになりました。

image.png

360度の全周囲lidarで1ライン、解像度1度で動かして見ようと思います。
image.png

さてbuildしてみます。

Rvizから見てみるとpointcloudが小さいので9とかでかい数字にしてみます。それっぽく自己位置はハマってました
image.png

autowareとあわせて実行してみるとなんとか動いてそうです。
image.png

普通に走ると自己位置外れそうなので1km/h程度と低速で走る設定にしています。
b.gif

終わりに

様々なセンサに合わせて設定を変えてみるとセンサを買う前にテストできそうです。
今出ている以下のセンサ以外にも様々なセンサがあるのでよかったら新しいセンサ構成のPRも出してみてください。

HESAI Pandar40P	
HESAI PandarQT64
Ouster OS1-64
Velodyne VLP-16
Velodyne VLC-32C
Velodyne VLS-128-AP

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