WSLでROS(Noetic)を使う

概要

WSL2(Windows Subsystem for Linux)を用いてROSを動かしました。
基本は以下の記事を参考にしてやりました。一部そのままではできなかった部分があったので、そこについて記します。

• 環境

  • Windows11
  • WSL2
  • Ubuntu 20.04.6 LTS
  • ROS(Noetic)

• 全体の流れ

  • WSLの導入
    • 本体の導入
    • GUIを使えるようにする
  • ROSの導入
  • ROSの実行(確認)

WSLの導入

参考記事では、MobaXtermを利用してGUIアプリを使えるようにしていたが、WSL2ではWSLgが使えるようになったので別途Xserver機能を用意する必要がなくなったらしい。
他の記事を参考にしつつ、GUIアプリを使えるようにする。

1. コマンドプロンプトを管理者として開く

2. WSLとLinuxディストリビューションをインストール

   wsl --install -d Ubuntu-20.04 
   

3. UserNameとPasswordを聞かれるので、設定したいUsernameとpasswordを入力

4. ディストリビューション内のパッケージを更新

   sudo apt-get update
   sudo apt-get upgrade
   

5. GUIアプリを利用できるようにする。調べた感じでは、特に何も入れなくてもWSLgを使えるような雰囲気だったが、以下のMicrosoftのWSLチュートリアルの通りに、以下のツール群をインストールしないと何故かGUIの画面表示ができなかった。そのため、対症療法的に以下の諸々をインストールした。

   sudo apt install gimp -y
   sudo apt install vlc -y
   sudo apt install x11-apps -y
   

   Microsoftのチュートリアル記事：https://learn.microsoft.com/ja-jp/windows/wsl/tutorials/gui-apps

6. 動作確認。目玉のGUIが表示されれば成功。

   xeyes
   

ROSの導入

1. Windowsのターミナルを開き、WSLでubuntuを開く。ターミナルであれば上部の下矢印マークからUbuntuのターミナルを開くこともできる。

   ubuntu2004
   

2. ROSをインストール。ここは普通のUbuntuにROSをインストールする手順と同じなので割愛。以下を参考にした。

動作確認

1. Ubuntuが動作しているターミナル画面でroscoreを起動する。

   roscore
   

2. Ubuntuが動作する別のターミナル画面を用意し、turtlesimのノードを起動する。亀のGUIが表示されたらOK。

   rosrun turtlesim turtlesim_node
   

参考記事

大元の参考記事「Windows WSL2にROSをインストールする」：https://qiita.com/rnkj/items/ad5cd67aadb957dfc10f
MicrosoftのWSLチュートリアル：https://learn.microsoft.com/ja-jp/windows/wsl/tutorials/gui-apps
ROS講座02　インストールhttps://qiita.com/srs/items/e0e0a9dc3f94c2d3348e
ROSwiki：http://wiki.ros.org/ROS/Installation
Windows 10でLinuxを使う(WSL2)：https://qiita.com/whim0321/items/ed76b490daaec152dc69