本ページではWindows subsystem linux (WSL)上でROSを導入する方法を紹介します．ここでは以下の環境を想定して説明します．使用するROSのディストリビューションに合わせてUbuntuのバージョンを変更してください．

2022年6月11日追記
WSL2のUbuntu 20.04.4 LTS，ROS Noeticでも動作することを確認．

概要

WSL2上にUbuntuをインストール

WSL2を有効化しその上で動かすUbuntuをインストールします．WSL2の有効化は以下の記事で詳しく紹介されています．

ここでは，ROS Melodicを使うためMicrosoft StoreからUbuntu 18.04.5 LTSを検索してインストールします．Noeticなど別のディストリビューションを利用する場合，Ubuntuのバージョンも変更してください．

WSL上にUbuntu 18.04のインストールが完了したらUbuntuのターミナルを起動します．ユーザー名・パスワードを設定したのち，以下を実行しておきましょう．

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade

RvizなどUbuntuの画面をWindows上で表示するための準備をします．ここではX11 forwardingを利用するため，Windows側でのMobaXtermの導入とUbuntu側でのDISPLAY変数の設定を紹介します．

WindowsのX server機能はVcXsrvやXmingが有名ですが，ここではMobaXtermを紹介します．X server機能に加えてWSLにインストールしたLinuxのターミナルを開くことができたりなかなか便利です．

上のページからインストールしてMobaXtermを起動すると，画面左側のタブ[Sessions]からターミナルを選べるのでWSLのUbuntu 18.04を開きます．

MobaXtermで立ち上げたUbuntu 18.04で~/.bashrcを開き以下を追記します．

export DISPLAY=`hostname`.mshome.net:0.0
export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=0

追記したら，source ~/.bashrcで再読み込みします．

WSL2ではmshome.netをドメインにしたホストが割り振られており，`hostname`.mshome.netでホスト名を設定可能です．

ROSのインストールは通常のUbuntuと同じように行います．今回はUbuntu 18.04のためROS Melodicをインストールします．インストールはROS Wikiをご参照ください．

ROSが起動し，Ubuntuの画面がWindows上で見えることを確認します．まずはMobaXtermを開いて，Ubuntuのターミナル上で以下を実行します．

$ roscore

続いて，別のターミナルから以下を実行します．

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

これで下のようにturtlesimの画面が確認できれば無事完了です．