「HiLetgo ESP32 ESP-32S NodeMCU開発ボード2.4GHz WiFi + Bluetoothデュアルモード」を入手した。WifiとBluetoothが使えて、Arduino IDEでプログラムが書けるということでまずは使ってみた。
#Arduinoのインストール

Arduino インストーラをダウンロードする。
Arduinoを起動して、Preferencesウィンドウを開く。
追加のボードマネージャのURLに次のアドレスを追加する。
https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json
ツール > ボード > ボードマネージャ を選択する。
esp32を検索し、最新のバージョンをインストールする。

#シリアルドライバのインストール
このボードで使われているチップは CP2102。添付文書で確認できるのと、マイクロUSBコネクタの近くの黒いチップに細か〜い字でCP2102と書かれている。ドライバは、Silabs CP210x VCP をインストールする。

#LEDを点滅させるプログラムの作成
3. Arduino IDEを起動して、ファイル > 新規ファイル で新しいスケッチを作成する。
4. 次のコードをペーストする(ボードの添付文書に記載があるが、2番ポートにLEDは接続されている)。

// Blinking LED

// 2番ピンを指定
const int LED = 2;

void setup() {
  // ピンモードを出力に設定
  pinMode(LED, OUTPUT);
}

void loop() {
  // 点滅は、点灯を1秒、消灯を2秒の繰り返し
  digitalWrite(LED, HIGH);
  delay(1000);
  digitalWrite(LED, LOW);
  delay(2000);
}

ファイル > 保存を選んで、名前を入力して Save する。

#ESP32に書き込む
自動では書き込みができなかったため、手動でボード上のボタンを操作しながらスケッチをESP32に書き込む。

ボードをArduino IDEを起動しているコンピュータのUSBポートに接続する。
ツール > ボード から NodeMCU-32Sを選択する。
ツール > シリアルポートから、ボードを接続したシリアルポートを選択する。
ID0を押し続けながら、ENを押して放しマイコンボードに書き込むをクリックする。
転送が始まったら、ID0から手を放す。
書き込みが成功したら、Hard resetting via RTS pin... と出る。

#青色LED点滅
この段階で、青色LEDが点滅しているはず。

#参考