参考元に感謝。ー＞
http://qiita.com/JHiyama/items/6319a48c8cedded9fbf6
http://blog.muchuu.net/post/110867859055/raspberry-pi%E3%81%A7radiko%E3%81%AE%E5%86%8D%E7%94%9F%E9%8C%B2%E9%9F%B3

2016年6月時点では、ffmpegのかわりにavconv（libav-tools）。

sudo apt-get install rtmpdump mplayer swftools wget ibxml2-utils
sudo apt-get install libav-tools
wget https://gist.githubusercontent.com/soramugi/836952a6b09e540eb6a3/raw/81182ff0a1f5003077a479e0e947b66fb5d3b99e/radiko.sh
chmod +x radiko.sh

radiko.shはpathの通っているところがいいので piユーザーの~/bin に置きました。
pathの設定は

nano ./bashrc

export PATH=$PATH:~/bin

source ./bashrc

radiko.sh内のffmpegをavconvに書き換えればOK。あとはそのままで、radiko.shが動きました。radiko.shの使い方は、

単純にラジオを聞く

radiko.sh -p -t 再生時間（分） CH
radiko.sh -p -t 120 TBS

録音する (m4aファイルを出力する)

radiko.sh -d 出力先 -f ファイル名 -t 録音時間（分） CH
radiko.sh -d radiko -f TBS_20160618 -t 120 TBS

raspberryのヘッドフォン端子から聞いてみたらノイズがひどいのね。。。HDMIをつけてるからなかな？SAMBA経由でmacから聞くと安定してたのでファイル自体は問題ありません。

raspberry pi2を購入して１年くらいたったのかな。やっとやりたかったことができました。