includes
preload
eager_load

などで関連テーブルを読み込んだ際に、whereメソッドから関連テーブルのカラムを参照したい場合はreferencesキーワードを使って関連テーブル名を宣言する必要がある

 User.includes(:posts).where("posts.name = 'foo'")
　　# Doesn't JOIN the posts table, resulting in an error.  
 User.includes(:posts).where("posts.name = 'foo'").references(:posts)  
 # Query now knows the string references posts, so adds a JOIN

joinsメソッドを使う際は不要だと思うが、incluedesなどの関連付けをeager loadingするメソッドを採用した際にはreferencesメソッドの出番になる感じだと思う
https://api.rubyonrails.org/v7.1/classes/ActiveRecord/QueryMethods.html#method-i-references

joinsメソッドを使った際はこんな感じでwhereを指定できる

time_range = (Time.now.midnight - 1.day)..Time.now.midnight
Customer.joins(:orders).where('orders.created_at' => time_range).distinct