いったんJetpack 5を利用したJetson Xavier NX 開発者キットは、Jetpack 4では起動できなくなりますが、これををなんとかしたい。

そこで、SDK ManagerというnVIDIAのツールを使って、JetsonにSDカードを刺した状態で、外部から直接にJetpack 4.Xを書き込みます。
このことによってboot loaderもJetpack 4対応になります。

用意するもの

生でインストールしたubuntu 18.04。
ubuntu 18.04より新しいバージョンのubuntuでは、SDK Managerは、Jetpack 5以上しかインストールできません。
さらに、vmware workstatin playerやWindows公式のlinuxなどの仮想環境ではダメで、生のubuntuが必要です。
空のSDカード。64GBのものを使いました。
パッチケーブル。後述
Micro USBの口がついたUSBケーブル

パッチ
Jetson Xavier NXのキャリアボード（マザーボードみたいなもの）には、以下のような端子がついています。
ここの、10ピン(FC REC)、11ピン(GND)をショートさせた状態で作業を行います。

接続構成
SDカードは最初から入れておいてください。内容は破壊されますので、大切なSDカードを入れないように。
電源は、パッチと、USB接続が終わったあとなら、いつ投入してもOKです。

SDK Manager
nVIDIAのサイトからSDK Managerをダウンロードします。
会員登録が必要です。
セキュリティ厳しいので、ダウンロードが面倒です。
https://developer.nvidia.com/sdk-manager

古いSDKマネージャー（新しいのだと、古いJetpackをインストールできない）
https://developer.nvidia.com/nvidia-sdk-manager-archive

手順

SDKマネージャーをインストールして起動します。

環境によっては、画面の解像度が足りないとエラーが出ますが無視してOKです。

インストールしたいJetpackのバージョンを選ぶとき、show all を選ぶと、古いJetpack も選べます。(update 2023/SEP)

今回の目標はboot loaderを戻すだけなので、最低限のコレを選択します。

進めると、ホストubuntu(インストールに使ってるパソコン)の管理者のパスワードを求められますので入力します。

ManualとAutomaticが選べるので "Manual" を選択します。

進んでいきます。
nVIDIAのサイトからダウンロードするメッセージが出たりします。

そのうち終わります。
電源を落として、パッチを抜いて、正しいSDカードを刺して起動すればOK。

以上です。