Swift から Objective-C を呼び出す際、"モジュール名-Swift.h" ヘッダを import する必要があります。
1プロジェクト中にターゲットが複数ある場合、ターゲット毎にモジュール名が異なっているため、このままだとヘッダファイル名が決められません(あるターゲットではコンパイルできるけど、他のターゲットにするとヘッダが見つからなくなる)。
この場合、プロジェクトの Build Settings にある "Product Module Name" を全ターゲットで合わせれば OK です。ヘッダは "ProductModuleName-Swift.h" を import します。
"Product Name" のほうはターゲット毎に別々にしても問題ありません。