RaspberryPi3にUbuntu Mate 16.04.2をインストール for ROS

ラズパイにROSをインストールするための忘備録

ubuntu mate 16.04.2のインストール

準備

• イメージファイルのDL先
  • https://ubuntu-mate.org/raspberry-pi/

• Macでのイメージファイルの作成法

  • macにHomebrewをインストール https://qiita.com/balius_1064/items/ac7dff5ef10eaf69996f
  • macでxzの解凍 https://qiita.com/kamayaplus/items/d5a355e03ee78095daf7
  • Mac OS X で Raspberry PiのOSイメージを焼く https://ledsun.hatenablog.com/entry/2014/10/26/174712

ubuntu mate インストール中の設定

ubuntu mate in the middle of installing

• 日本語を選択
• PCの名前の設定 rspi3
• passwordの設定

ubuntuインストール後の設定など

• Wifiの設定
• sudo apt-get update
• sudo apt-get upgrade
• LANG=C
• xdg-user-dirs-gtk-update
• 日本語設定（「システム」→「設定」→「ユーザ向け」→「言語サポート」）　https://qiita.com/petadimensionlab/items/2f62ae270be0443573a3
• chromiumのインストール
• sudo apt-get install chromium-browser

ROSのインストール

設定

• sources.list設定、キーサーバーの設定、apt-get update
  • ターミナルを起動してcommandを実行

terminal.cmd

sudo sh -c 'echo "deb sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
sudo apt-get update

ROSのインストール

• ROSデスクトップインストール、rosdep、環境設定、rosinstallのインストール
  • ターミナルを起動してcommandを実行

terminal.cmd

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
sudo apt-get install python-rosinstall

• 動作確認
  • .bashrcを読みこませるために新しいterminalで動作確認
  • インストールに続けておこうなうと「プログラム 'roscore' はまだインストールされていません。 次のように入力することでインストールできます:」のエラーがでる。

roscore

• いろいろとメッセージが出力されて最後に以下のように表示されれば、インストール完了

started core service [/rosout]