18. RotorHazard向けにラズパイチューニング

この記事はFPVドローンラップ計測システム【RotorHazard】をRaspberry Piで作成するにあたってのTipsをまとめたものです。ですが一般的なラズパイ構築方法としても参考になるかと思いますので、ぜひご活用ください。

18-1. RotorHazardのREADME.mdで記載のある初期設定を反映

最初に/boot/firmware/config.txtを最適化＆チューニングをしていきます。チューニングと言っても、クロックアップするとか？そういうことではないです。(そもそもRotorHazardはCPUのクロックアップしてもそこまで性能にこだわるような仕掛けではないのでｗ) RotorHazardに向けた最適な定義を一旦最初に仕込んでおくというイメージで捉えてもらえればと思います。

デバイスの利用有無に関しては既に前段の Raspberry Piの設定 → インターフェイス タブでON/OFF設定を実施しました。今回はそれ以外の設定になります。

今回は下記パラメータを手動で記載しました。最後の方に記載してください。

sudo vi /boot/firmware/config.txt

/boot/firmware/config.txt の編集

[all]
dtparam=i2c_baudrate=75000
dtoverlay=miniuart-bt
core_freq=250

さーせん。記載の内容に関してはもっと詳しいサイトをご参照くださいｗまあ上からボーレートをラズパイ3Bの推奨値に、Bluetoothを別のデバイスの見せ方へ切り替え、CPUのコア周波数も固定決め打ちという意味…かな？ｗ
また、コンソールでの編集は nano派 or vi派 で分かれるとは思いますが、どちらでもお好きなものを。私は結構なオールドタイプなので vi派 です。emacsも使いませんわよーｗ

18-2. オンボードLEDの光り方が気に入らないぞ！直しちゃうぞ！

こちらに関しても、完全にお好みの話です。自分のしっくりくる設定に修正してくださいませ。記載場所は最後行でOKです。

sudo vi /boot/firmware/config.txt

/boot/firmware/config.txt の編集

[all]
dtparam=act_led_trigger=heartbeat    # heartbeat for green
#dtparam=act_led_trigger=timer       # slow blink for green
dtparam=pwr_led_trigger=mmc0         # microSD for red
#dtparam=pwr_led_trigger=mmc1        # SSD for red

参考サイトはこちら

選択できるように別定義は【 # 】のコメントをつけて無効な状態にしています。(メモってことでご認識ください)
ちなみに一番下の行の mmc1 は後ほどどこかで記載しますが、USB接続したSSDから起動した際にディスクシークを赤く光らせる定義になります。なんとなく覚えておいてください。
(正直、処理速度を向上させるには microSD → SSD へ変更して利用する方が絶対的に速度アップが図れます。ワイが手元でゴニョゴニョした結果でも3.5倍程度の速度向上が見られました。この違いは圧倒的なので、もしお手元にSSDが余っていたり、接続の状態やケース問題とかを気にしなくて良い場合は絶対に有利なのでご検討いただければと思います。※mSATAだと小さく利用可能なのでチャレンジしても良いかもです。

18-3. Shutdownボタンの設定

はっきり言って…必要ないとは思いますが、RotorHazardのケースを見ていて電源プラグ用を少し拡張するとボタンスイッチが入るなーと思って設定をしてみました。(電源ONを示すLEDと組み合わせたボタンを仕込んだ方が良かったかもしれません)
今回ワイが選んだ場所は GPIO21 です。ラズパイ的には GPIO02 に接続すると、ここはプルアップ抵抗が仕込まれているピンなので、シャットダウンと共にボタンを押すことで起動もできるという機能を持ちます。ですが、RotorHazardはGPIO02をI2C(SDA)の通信として用いているので単純なShutdownボタンとして割り切りで使います。接続先はPin #39、Pin #40を想定します。プラマイ極性は特にないのですが、一応黄色をプラス、白をマイナスって感じで接続予定です。

sudo vi /boot/firmware/config.txt

/boot/firmware/config.txt の編集

[all]
dtoverlay=gpio-shutdown,gpio_pin=21,debounce=2000

ピン配列は下記を参考としてください。一番下にShutdownボタンとして装着しようと思います。

18-4. スーパーユーザ (root) のパスワード設定

これも完全にお好みです。ですがセキュリティとしては運用に十分ご注意ください。sudoコマンドを毎回打たずにrootのままで作業をしたいような場合に、今回のような設定を行いますが…まあ昨今のオペレーションはsudoコマンドを意識してマニュアルとかは書かれているため、ワイも今回のQiitaの記事はsudoありで書いていきますよん。

sudo passwd root

パスワード文字列を2回要求されるので、難しい組み合わせを意識してぶち込んでください。

ラズパイ構築編のつづきはこちら