ドローン(Ryze Tello)をProcessingのみで飛ばした

環境

• ドローン Ryze Tello
  -- 公式スペックページ　https://www.ryzerobotics.com/jp/tello/specs
• Tello sdk 1.0.0.0
  -- ダウンロードサイト ここにあるpdf内のバージョン表記です　https://www.ryzerobotics.com/jp/tello/downloads
• Processing 3.3
• udp(Processingライブラリ) 1.0

今回はnodeや公式サンプルのあるpythonなどは使用せずに飛ばします
前回( https://qiita.com/tkyko13/items/02f74180daac05254367 )で飛ばしたparrotのswatは壊しちゃいました．．．汗

サンプルコード

いきなりサンプルコード

TelloP5_01.pde

import hypermedia.net.*;

UDP udp;
String ip = "192.168.10.1";
int port = 8889;

void setup() {
  udp = new UDP(this, port);
  udp.listen(true);
  
  // 最初にcommand実行
  udp.send("command", ip, port);
}

void draw() {
}

void keyPressed() {
  if (key == 't') {
    udp.send("takeoff", ip, port);
  }
  else if(key == 'l') {
    udp.send("land", ip, port);
  }
  else if(key == 'q') {
    udp.send("cw 100", ip, port);
    udp.send("down 100", ip, port);
  }
  else if(key == 'p') {
    udp.send("speed?", ip, port);
    udp.send("battery?", ip, port);
    udp.send("time?", ip, port);
  }
}

void receive(byte[] data, String ip, int port) {
  // 後ろ2バイトは改行コード
  data = subset(data, 0, data.length-2);
  String recMess = new String(data);
  
  println(recMess);
}

とりあえずこれだけで要は足りる人は足りるのかな

ちょい解説

Tello sdkについて
まずは，サンプルを動かすための手順

1. Processingのダウンロード（詳細は省く）
2. Processing内で「udp」ライブラリのインストール（詳細は省く）
3. Tello本体の電源をつける
4. wifiに「Tello〇〇」という名前が見つかるはず，そこに繋ぐ
5. Processingにてサンプルを実行 tキーを押すと離陸，lキーで着陸

実行した後，
qキーを押すと，100°旋回命令と，100cm下に下降命令を同時に送っている
期待する結果は回りながら下降してほしいが，その場で回った後，下降する挙動になっている
てことは斜め移動できない！！
公式のスマフォアプリ「Tello」だとできるのにね！！
sdkは1.0だけどもバージョンアップ来て，できるようになってほしいなぁ．．．

仕組みとして，
公式SDKにも乗っているが，Telloが飛ばしているwifiに接続して指定のipとportにudpで遅れればどんな言語でもできそうです
他の言語でも挑戦してみたい！
もちろんESPなんかのwifi付きマイコンでも操作したいね！！

#　参考
公式のTelloダウンロード場所
「Scratch README」内にnodeのサンプルが置いてあるURLが書いてあるし，「Tello SDK」内にはpythonのサンプルURLが書いてある
https://www.ryzerobotics.com/jp/tello/downloads

日本語で丁寧に解説している
Scratchを利用していて，nodeもある
http://yaaam.blog.jp/archives/75130218.html

GO言語のライブラリgobot内でHackしてる様子が見れる
公式SDK以上に詳しい
https://gobot.io/blog/2018/04/20/hello-tello-hacking-drones-with-go/

ESPで編隊飛行
楽しそう
https://qiita.com/bishi/items/30ba53eedbb868cb6ddc