Goは言語レベルでのデーモン化がサポートされていない（らしい）のでSupervisorやsystemdでデーモン化します。

Supervisorの導入

sudo apt-get install supervisor

Goアプリケーションのビルド

go build hoge

supervisord.confの編集

sudo vim /etc/supervisor/supervisord.conf

以下を追記

[program:hoge]
command = /path/to/hoge
autostart = true
startsecs = 5
user = root
redirect_stderr = true

supervisorの実行

sudo supervisord

エラーが出たら

Error: Another program is already listening on a port that one of our HTTP servers is configured to use. Shut this program down first before starting supervisord.

こいつが出たら

ps -ef | grep supervisord

を実行

root     17310     1  0 05:40 ?        00:00:02 /usr/bin/python /usr/bin/supervisord -n -c /etc/supervisor/supervisord.conf
pi       17638 16611  0 06:17 pts/0    00:00:00 grep --color=auto supervisord

pidを確認してkillする

kill 17310

参考

Supervisor を利用して Go アプリケーションをデーモン化する
 Supervisorで簡単にデーモン化