メイン画面から設定画面が呼ばれるアプリがあります。すべての画面をJetpack Navigationで作っていたのですが、理由あってJetpack Navigationの適用範囲を設定画面のみにしました。
そうなるとJetpack Navigation上でトップとなる画面でも、前の画面に戻るための左矢印を表示したくなります。

現状のツールバー左矢印表示のためのコードはこのようになっています。
Jetpack Navigationのバージョンは2.3.0です。

SettingActivity.kt

class SettingActivity : AppCompatActivity() {

    private lateinit var appBarConfiguration: AppBarConfiguration

    override fun onCreate(savedInstanceState: Bundle?) {
        super.onCreate(savedInstanceState)
        setContentView(R.layout.activity_setting)
        setSupportActionBar(toolbar)

        val host = supportFragmentManager
                .findFragmentById(R.id.nav_host_fragment) as NavHostFragment
        val navController = host.navController
        appBarConfiguration = AppBarConfiguration.Builder(navController.graph).build()
        setupActionBarWithNavController(navController, appBarConfiguration)
    }

    override fun onSupportNavigateUp(): Boolean {
        return findNavController(R.id.nav_host_fragment).navigateUp(appBarConfiguration)
    }
}

検索してみたところ、Stackoverflowに答えがありました。
https://stackoverflow.com/questions/55951871/display-back-button-on-toolbar-on-first-screen-of-navigation-graph

AppBarConfigurationのインスタンス作成時の設定を変更するだけです。

SettingActivity.kt

appBarConfiguration = AppBarConfiguration.Builder(
        /* ここを空欄にすることで、左矢印を表示するトップレベルなフラグメントを
           開始フラグメント(ナビゲーショングラフxmlファイルのstartDestination属性)にしない */)
        .setFallbackOnNavigateUpListener {
            // Jetpack Navigationで左矢印を処理できないときの処理
            // このActiivtyを閉じる
            finish()
            // 左矢印が処理できたことを伝える
            true
        }.build()