結論

前回と同じく make が通った組み合わせのメモです。

※1 Docker image の python:3.7.9-slim-buster をベースにしてます。
※2 普通に esp-idf の install.sh でインストールされるやつ（tools/tools.json に登録されているやつ）です。

Python を 3.7 にしている理由は特にありません。ESP32 始めたとき 3.7 が最新だったとかそのくらいの理由です。
esp-idf を v4 にすると Python 2.7 縛りが入っていたような気がします。このへん？　最近ですね。