自分でセットアップしたときに色んなサイトを行き来してしまい、効率が悪かったのでまとめてみました。
最下部に参考にさせて頂いた記事をまとめて記載してあります。
（非常に勉強になりました。ありがとうございます！）

おおむね、GitHub公式ヘルプページに沿った手順です。
誤り等あればご指摘頂けますと幸いです。

目的

SSH接続しなかった場合、GitHubに接続するたびにユーザー名・パスワードを入力する必要があり、効率が悪いです。

SSH接続をすれば、その入力の手間を省けるためスムーズにgitコマンドを使用できて効率UP!

前提条件

$ ls -al ~/.ssh

$ ssh-keygen -l -f ~/.ssh/id_rsa.pub

出力が以下のように、鍵長が2048以上、かつ暗号化方式がRSA,ECDSA,Ed25519であればセキュリティ上問題ないそうです。

2048 SHA256:xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx your_email@example.com (RSA)

$ ssh-keygen -t rsa -b 4096 -C "your_email@example.com"

> Enter a file in which to save the key (/Users/you/.ssh/id_rsa): [Press enter]

任意のパスフレーズを決め、入力してEnter。
何も入力せずEnterを押すと、パスフレーズなしとなります。

Enter passphrase (empty for no passphrase):

もう一度同じパスフレーズを入力し、Enter。

Enter same passphrase again:

ssh-agentを使うメリット
- 複数のサーバーにSSH接続する際、毎回sshコマンドを入力しなくても良くなる（自動化）
- サーバー上に秘密鍵をおく必要がない。
バックグラウンドでssh-agentを開始し、秘密鍵の登録状況がないことを確認する。

ssh-agentを起動。

$ eval "$(ssh-agent -s)"

秘密鍵の登録状況を確認する。なければ以下のように表記がある。

$ ssh-add -l
The agent has no identities.

Host your_username
	HostName github.com
	User git
	AddKeysToAgent yes
	UseKeyChain yes
	IdentityFile ~/.ssh/id_rsa

ssh-add -K ~/.ssh/id_rsa

$ pbcopy < ~/.ssh/id_rsa.pub

$ ssh -T git@github.com

Hi your_username! You’ve successfully authenticated, but GitHub does not provide shell access.

とりあえずEnterでパスフレーズなしで済ませてしまった！というあなたのために。

以下コマンドで既存の秘密鍵のパスフレーズの変更が出来る。

$ ssh-keygen -p

変更したい秘密鍵がカッコ内のファイルで間違いなければEnter。

Enter file in which the key is (/Users/you/.ssh/id_rsa):

任意のパスフレーズを決め、入力してEnter。

Enter passphrase (empty for no passphrase):

もう一度同じパスフレーズを入力し、Enter。

Enter same passphrase again:

下記メッセージが出力されたらパスフレーズの設定が無事完了！

Your identification has been saved with the new passphrase.