ラズパイ用備忘録的コード
filename.py
import pigpio
import time
import signal
import csv

#▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼　st チューニング要素
wfilename='wlogfile_1.csv'
rfilename='rlogfile_1.csv'

time_HI_STR_N=1520#ステア側入力ニュートラル状態のHIGH時間[us]
time_HI_STR_MAX=2020
time_HI_STR_MIN=1020
time_HI_DRV_N=1520#駆動側入力ニュートラル状態のHIGH時間[us]
time_HI_DRV_MAX=2020
time_HI_DRV_MIN=1020
DUTY_MOT_MAX=20

frec_PWM_STR=50#Hz
frec_PWM_DRV=50#Hz
frec_logic=50#Hz

GAIN_DRV=DUTY_MOT_MAX/(time_HI_DRV_N-time_HI_DRV_MIN) #HIGH時間[us]×定数＝デューティー比
DRV_TH=1*10000 #不感帯スレッショルド[%*10000]

#▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲　ed チューニング要素


#▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼　st　ハード設定　変更禁止
#ピン番号設定
#出力用　ハードウェアPWM対応ピン２つ　変更不可
pin_PWM_STR=12
pin_PWM_DRVF=13
pin_PWM_DRVR=19
#入力用　変更可
pin_IN_STR=16
pin_IN_DRV=20

#pigpioインスタンス作成
pi=pigpio.pi()

#output pin setup
pi.set_mode(pin_PWM_STR,pigpio.OUTPUT)
pi.set_mode(pin_PWM_DRVF,pigpio.OUTPUT)
pi.set_mode(pin_PWM_DRVR,pigpio.OUTPUT)

#input pin setup
pi.set_mode(pin_IN_STR,pigpio.INPUT)
pi.set_pull_up_down(pin_IN_STR,pigpio.PUD_DOWN)
pi.set_mode(pin_IN_DRV,pigpio.INPUT)
pi.set_pull_up_down(pin_IN_DRV,pigpio.PUD_DOWN)

HITIME_TO_OUTDUTY=frec_PWM_STR/(1000*1000)*100*10000#HIGHの時間[us]×定数＝デューティー指令値[%*10^4]へ
#▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲　ed ハード設定　変更禁止

#▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼　st　変数設定
#入力デューティー算出用変数
time_UP_STR=[0,0]
time_DW_STR=[0,0]
time_UP_DRV=[0,0]
time_DW_DRV=[0,0]

#入力デューティー比記録用変数
duty_IN_STR=0
duty_IN_DRV=0
#入力HIGH時間記録用変数
time_HI_STR=0
time_HI_DRV=0

#状態管理
mod_req=0
mod_state=0
MODE_INIT=0
MODE_LOGING=1
MODE_REPLAY=2

duty_OUT_STR=0
duty_OUT_DRV=0


#▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲　ed 変数設定

#▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼　st　入力割り込み
#ステアリング用PWM入力　割り込みコールバック
def callback_IN(gpio,level,tick):
    #グローバル変数の使用手続き
    global time_UP_STR
    global time_DW_STR
    global duty_IN_STR
    global time_HI_STR
    global time_UP_DRV
    global time_DW_DRV
    global duty_IN_DRV
    global time_HI_DRV
    
    if gpio==pin_IN_STR:#割り込みがステアリング起因
        if level == 1:#立ち上がり
            time_UP_STR[1]=time_UP_STR[0]
            time_UP_STR[0]=tick
            duty_IN_STR=(time_DW_STR[0]-time_UP_STR[1])/(time_UP_STR[0]-time_UP_STR[1])*100
            time_HI_STR=(time_DW_STR[0]-time_UP_STR[1])
        else:#立ち下がり
            time_DW_STR[1]=time_DW_STR[0]
            time_DW_STR[0]=tick
    else:#割り込みがステア起因でない（駆動起因）
        if level == 1:#立ち上がり
            time_UP_DRV[1]=time_UP_DRV[0]
            time_UP_DRV[0]=tick
            duty_IN_DRV=(time_DW_DRV[0]-time_UP_DRV[1])/(time_UP_DRV[0]-time_UP_DRV[1])*100
            time_HI_DRV=(time_DW_DRV[0]-time_UP_DRV[1])
        else:#立ち下がり
            time_DW_DRV[1]=time_DW_DRV[0]
            time_DW_DRV[0]=tick
        
    #print(time_HI_STR,time_HI_DRV,duty_IN_STR,duty_IN_DRV)
#▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲　ed 入力割り込み


#▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼　st　出力用割り込み
def logic_main(arg1, arg2):
    #グローバル変数使用手続き
    global time_HI_STR#[us]
    global time_HI_DRV#[us]
    global time_HI_STRtmp#[us]
    global time_HI_DRVtmp#[us]
    global index,index_lim
    #▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼　st　ロジック本体
    

    duty_OUT_STR=0
    duty_OUT_DRV=0
    
    if mod_state==MODE_REPLAY:
        if index<index_lim:
            duty_OUT_STR=int(data[index][0])
            duty_OUT_DRV=int(data[index][1])
            index=index+1
        elif index==index_lim:
            print("再生おわり！エンターキーを押してね")
            index=index+1
        else:
            duty_OUT_STR=0
            duty_OUT_DRV=0
            
    else:
        #ステア操作量
        duty_OUT_STR=int(max(min(time_HI_STRtmp*HITIME_TO_OUTDUTY,100*10000),0))#上下限制限と変換
        #駆動量
        duty_OUT_DRV=int(max(min((time_HI_DRVtmp-time_HI_DRV_N)*GAIN_DRV,DUTY_MOT_MAX),-DUTY_MOT_MAX)*10000)
    
    #出力
    pi.hardware_PWM(pin_PWM_STR,frec_PWM_STR,duty_OUT_STR)
    if duty_OUT_DRV>DRV_TH:#正転
        pi.hardware_PWM(pin_PWM_DRVF,frec_PWM_DRV,duty_OUT_DRV)
        pi.write(pin_PWM_DRVR,0)
        #print(duty_OUT_STR,duty_OUT_DRV,"F")
    elif duty_OUT_DRV<-DRV_TH:#逆転
        pi.write(pin_PWM_DRVF,0)
        pi.hardware_PWM(pin_PWM_DRVR,frec_PWM_DRV,-duty_OUT_DRV)
        #print(duty_OUT_STR,duty_OUT_DRV,"R")
    else:#停止
        pi.write(pin_PWM_DRVF,0)
        pi.write(pin_PWM_DRVR,0)
        #print(duty_OUT_STR,duty_OUT_DRV)
    
    if mod_state==MODE_LOGING:
        w.writerow([duty_OUT_STR,duty_OUT_DRV])
    
    #▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲　ed ロジック本体
#▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲　ed 出力用割り込み
    
    
#▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼　st　割り込み設定
pi.callback(pin_IN_STR,pigpio.EITHER_EDGE,callback_IN)#ステア側
pi.callback(pin_IN_DRV,pigpio.EITHER_EDGE,callback_IN)#駆動側
signal.signal(signal.SIGALRM,logic_main)#シグナルが来たらメインロジック実行と設定（タイマ割り込み）
signal.setitimer(signal.ITIMER_REAL,0.1,0.02)#50Hzのシグナルでタイマ割り込み
#▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲　ed 割り込み設定


#▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼　st　メイン処理

time_HI_STRtmp=5000
time_HI_DRVtmp=5000

while 1:
    print('1:ロギング　2:再生　３:終了')
    try:
        tmp_req=input('> ')
    except KeyboardInterrupt:
        print("stop!")
        break
    
    try:
        mod_req=int(tmp_req)
    except:
        print("miss")
        break
#開始    
    if mod_req==MODE_LOGING:
        file=open(wfilename,'w')
        w=csv.writer(file)
        mod_state=MODE_LOGING
        print("ロギング中...")
        print("停止するにはエンターキーを押してね")

    elif mod_req==MODE_REPLAY:
        file=open(rfilename,'r')
        r=csv.reader(file)
        data=[row for row in r]
        index=0
        index_lim=len(data)
        mod_state=MODE_REPLAY
        print("再生中...")
    else:
        print("END!")
        break
    

#終了
    try:
        input('> ')
    except KeyboardInterrupt:
        print("stop!")
        break
   
    if mod_req==MODE_LOGING:
        mod_state=MODE_INIT
        mod_req=MODE_INIT
        file.close()
    elif mod_req==MODE_REPLAY:
        mod_state=MODE_INIT
        mod_req=MODE_INIT
        file.close()
    else:
        print("END!")
        break
    
time.sleep(0.1)
#▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼▼　st　終了手続き
pi.set_mode(pin_PWM_STR,pigpio.INPUT)
pi.set_mode(pin_PWM_DRVF,pigpio.INPUT)
pi.set_mode(pin_PWM_DRVR,pigpio.INPUT)
pi.stop()
signal.setitimer(signal.ITIMER_REAL,0)
#▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲　ed 終了手続き