lekiwi のキャリブレーションとテレオペ

Last updated at 2026-02-10Posted at 2026-01-24

lekiwi のキャリブレーションとテレオペ

はじめに

以下を参考にさせていただきました。貴重な情報のご提供に感謝いたします。
やってみると、エラーがたくさん出ました。
エラー対応で初めてわかったこともあり、忘れないように記録します。

LerobotでLekiwiを使用する方法

LeRobot LeKiwi 入門 (3) - キャリブレーションとテレオペレーション

前提は conda で仮想環境を構築済みであり、作業ディレクトリが ~/lerobot です。バージョンは、lerobot 0.4.x です。

念のために、Ubuntu 22.04 での手順例をしめします。

conda create -y -n lerobot python=3.10
conda activate lerobot

git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git ~/lerobot
conda install ffmpeg -c conda-forge
cd ~/lerobot

pip install -e ".[lekiwi,feetech,zeromq]"

なぜか、zeromq がインストールできませんでしたが、あらためて以下を実行したらインストールできました。

pip install -e ".[zeromq]"

もし、pytorch のバージョン不整合関係でトラブルが起きたら、以下を試してもいいかもしれません（私の場合は、これでトラブルが解消しました）。

pip install torch==2.7.1 torchvision==0.22.1 torchaudio==2.7.1

その後、以下を実行。

python - << 'EOF' import torch, torchvision, torchaudio print(torch.__version__) print(torchvision.__version__) print(torchaudio.__version__) EOF

無事に以下が表示されました。

 2.7.1+cpu 0.22.1 2.7.1

サーボモータにID書き込み

まず、以下のコマンドで、サーボモータドライバの USBポートを調べます。
USBケーブルをPCまたはラズパイにつなぎ、以下を実行します。メッセージにしたがって、ケーブルを外して ENTER を押すと、/dev/ttyACM0 のような表示がでます。

lerobot-find-port

表示が出たら、USBケーブルを接続します。
アクセス権付与のため、以下を実行します。 ttyACM0 の部分は表示された値に置き換えてください。

sudo chmod 666 /dev/ttyACM0

サーボモータを必ず１つずつ接続します。最初は 6 番です。以下を実行します。メッセージにしたがい ENTER を押したら、6番を外して 5番をつなぎ ENTER を押します。同様に、4番、3番、２番、1番、9番、8番、7番の順に繰り返します。この順番を間違えたら、最初からやり直します。

lerobot-setup-motors \
    --robot.type=lekiwi \
    --robot.port=/dev/ttyACM0

キャリブレーション（ラズパイ）

USBカメラ2台を接続してから、キャリブレーションを開始します。
以下で、キャリブレーションを実施しました。このプログラムは、
/home/###/lerobot/src/lerobot/scripts の中にあります。以下にあります。### はユーザー名です。

lerobot-calibrate \
    --robot.type=lekiwi \
    --robot.id=my_awesome_kiwi

結果は以下の通り。キャリブレーションだけでカメラ使わないのに、何故かカメラの認識をやっています。
つまり、カメラ2台の USBをつないでおかないと実行時にエラーが出ます。

...
INFO 2026-01-22 17:12:00 a_opencv.py:180 OpenCVCamera(/dev/video0) connected.
INFO 2026-01-22 17:12:01 a_opencv.py:180 OpenCVCamera(/dev/video2) connected.
INFO 2026-01-22 17:12:01 i/lekiwi.py:125 my_awesome_kiwi LeKiwi connected.

続きの画面で、ENTER を押します。

Press ENTER to use provided calibration file associated with the id my_awesome_kiwi, or type 'c' and press ENTER to run calibration: c
INFO 2026-01-22 17:13:53 i/lekiwi.py:141 
Running calibration of my_awesome_kiwi LeKiwi

ここで、アームを初期位置に支え持ち、ENTER を押すと、キャリブレーションが開始されます。各サーボの動かせる限界まで手で動かします。動かしている間、サーボの角度の変化が表示されます。

Move robot to the middle of its range of motion and press ENTER....
Move all arm joints except '['arm_wrist_roll', 'base_left_wheel', 'base_back_wheel', 'base_right_wheel']' sequentially through their entire ranges of motion.
Recording positions. Press ENTER to stop...

-------------------------------------------
-------------------------------------------
NAME            |    MIN |    POS |    MAX4
arm_shoulder_pan |    738 |   2179 |   33649
arm_shoulder_lift |    874 |   1842 |   3299
arm_elbow_flex  |    847 |   2215 |   3039
arm_wrist_flex  |    905 |   2040 |   3203
arm_gripper     |   2037 |   2038 |   3480

ENTER で止めると、以下のようにキャリブレーションの結果が保存され、終了処理が実施されます。

Calibration saved to /home/pi/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/lekiwi/my_awesome_kiwi.json
INFO 2026-01-22 17:16:22 i/lekiwi.py:408 Base motors stopped
INFO 2026-01-22 17:16:22 a_opencv.py:541 OpenCVCamera(/dev/video0) disconnected.
INFO 2026-01-22 17:16:22 a_opencv.py:541 OpenCVCamera(/dev/video2) disconnected.
INFO 2026-01-22 17:16:22 i/lekiwi.py:417 my_awesome_kiwi LeKiwi disconnected.

よく見ると、さっきの一番上の arm_shoulder_pan の MAX が 33649 と表示されています。ENTER の前までは、3364 だったのが、ひと桁増えています。
NAME | MIN | POS | MAX4
arm_shoulder_pan | 738 | 2179 | 33649

キャリブレート結果が正常かどうか不安だったので、cat で確認しました。### はユーザー名です。

cat /home/###/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/lekiwi/my_awesome_kiwi.json

保存されていた .json ファイルの中身は以下で、特に問題ありませんでした。

{
    "arm_shoulder_pan": {
        "id": 1,
        "drive_mode": 0,
        "homing_offset": -2002,
        "range_min": 738,
        "range_max": 3364
    },
    "arm_shoulder_lift": {
        "id": 2,
        "drive_mode": 0,
        "homing_offset": -1014,
        "range_min": 874,
        "range_max": 3299
    },
    "arm_elbow_flex": {
        "id": 3,
        "drive_mode": 0,
        "homing_offset": 1168,
        "range_min": 847,
        "range_max": 3039
    },
    "arm_wrist_flex": {
        "id": 4,
        "drive_mode": 0,
        "homing_offset": -2044,
        "range_min": 905,
        "range_max": 3203
    },
    "arm_wrist_roll": {
        "id": 5,
        "drive_mode": 0,
        "homing_offset": -2002,
        "range_min": 0,
        "range_max": 4095
    },
    "arm_gripper": {
        "id": 6,
        "drive_mode": 0,
        "homing_offset": 925,
        "range_min": 2037,
        "range_max": 3480
    },
    "base_left_wheel": {
        "id": 7,
        "drive_mode": 0,
        "homing_offset": 0,
        "range_min": 0,
        "range_max": 4095
    },
    "base_back_wheel": {
        "id": 8,
        "drive_mode": 0,
        "homing_offset": 0,
        "range_min": 0,
        "range_max": 4095
    },
    "base_right_wheel": {
        "id": 9,
        "drive_mode": 0,
        "homing_offset": 0,
        "range_min": 0,
        "range_max": 4095
    }
}

キャリブレーション（PC）

こちらは、USBカメラ不要なこともあり、スムーズにできました。

python -m lerobot.calibrate \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/ttyACM0 \ 
    --teleop.id=my_awesome_leader_arm

ラズパイをホストにして、PCからリモートでテレオペ

まず、ラズパイで以下を実行し、ラズパイの IP (192.168.###.### みたいな4種類の数字列)を調べます。

hostname -I

次に、PC側の準備です。以下で、PCにつないだサーボコントローラの情報を確認します。今回は、/dev/ttyACM0　でした。

lerobot-find-port

PCの examples/lekiwi/teleoperate.py を書き換えます。
変更するのは、remote_ip の行と port の行です。それぞれ、調べた内容で書き換えます

robot_config = LeKiwiClientConfig(
    remote_ip="192.168.###.###",
    id="my_awesome_kiwi"
)

teleop_arm_config = SO100LeaderConfig(
    port="/dev/ttyACM0", 
    id="my_awesome_leader_arm"
)

なお、この examples/lekiwi/teleoperate.py は以下のように実行します。

python examples/lekiwi/teleoperate.py

ホストにうまくつながらない場合、以下を試してみます。

python examples/lekiwi/teleoperate.py     --robot.address=192.168.###.###

実行時にエラーがでる場合があります。

ModuleNotFoundError: No module named 'zmq'

この場合、以下を実行しました。

curl https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py -o get-pip.py
python get-pip.py
...
Successfully installed packaging-26.0 pip-25.3 wheel-0.46.2

ただし、以下のエラーが出る可能性があります。

ERROR: pip's dependency resolver does not currently take into account all the packages that are installed. This behaviour is the source of the following dependency conflicts.
lerobot 0.4.3 requires packaging<26.0,>=24.2, but you have packaging 26.0 which is incompatible.

その場合は、以下でなんとかなるはずです（私はなんとかなりました）

python -m pip install "packaging<26.0,>=24.2"
...
Successfully installed packaging-25.0

ここまでくれば、以下をすれば、pyzmqのインストールも大丈夫です。

python -m pip install pyzmq
...
Successfully installed pyzmq-27.1.0

ラズパイのホストプログラムはカメラをチェックするので、認識するか以下で事前に確認しました。

python3 - << 'EOF'
import cv2, time
cap = cv2.VideoCapture("/dev/video2")
time.sleep(2)
ret, frame = cap.read()
print("ret:", ret)
cap.release()

結果は、以下で False でした。

[ WARN:0@12.243] global cap_v4l.cpp:1049 tryIoctl VIDEOIO(V4L2:/dev/video0): select() timeout.
ret: False

USBを指し直して、もう一回実行すると、今度は True で大丈夫そうです。

video0 ret: True

満を持して、ラズパイのホストプログラムを起動します。

python -m lerobot.robots.lekiwi.lekiwi_host     --robot.id=my_awesome_kiwi     --robot.port=/dev/ttyACM0

ところが、こんなエラーが。id=6 のグリッパーの接続の問題のようです。

ConnectionError: Failed to write 'Lock' on id_=6 with '1' after 1 tries. [TxRxResult] Incorrect status packet!

しかし、コネクタを指し直すと、エラーがでなくなったので、気を取り直してラズパイのホストプログラムを実行しました。ところが、USBカメラの認識問題でエラーです。

[ WARN:0@10.374] global cap_v4l.cpp:1049 tryIoctl VIDEOIO(V4L2:/dev/video0): select() timeout.
...
RuntimeError: OpenCVCamera(/dev/video0) read failed (status=False).

USBを指し直すとエラーが出ない場合もあるのですが、不安定だったので、カメラを探さないオプション --robot.cameras={} をつけて、ラズパイで実行しました。

python -m lerobot.robots.lekiwi.lekiwi_host   --robot.id=my_awesome_kiwi   --robot.port=/dev/ttyACM0   --robot.cameras={}

実行時の画面表示は以下で、カメラ関係のエラーはでなくなりました。ただし、タイムアウト設定が 0.5秒(500mS)と短く、その間にPCのプログラム examples/lekiwi/teleoperate.py を起動できませんでした。その結果、このホストプログラムは、PCからのコマンドを受け付けることができず、終了しました。

WARNING:root:No command available
...
WARNING:root:No command available
WARNING:root:Command not received for more than 500 milliseconds. Stopping the base.
Cycle time reached.
Shutting down Lekiwi Host.

ラズパイのホストプログラム実行後に、PC側を実行しましたが、ホストのタイムアウトに間に合いませんでした。

PCのプログラムにもタイムアウト時間が設定されており、PCのプログラムを先に立ち上げると、ラズパイ（ホスト）が立ち上がる前にPC側が先にタイムアウトします。

仕方がないので、ホストプログラムのタイムアウト設定を変更します。ホストプログラムは、同じホルダー内にある config_lekiwi.py を参照しており、その中の以下の部分を書き換えて、タイムアウトを5秒(5000ms)にしました。

    # Watchdog: stop the robot if no command is received for over 0.5 seconds.
    # watchdog_timeout_ms: int = 500
    watchdog_timeout_ms: int = 5000

ラズパイで、再び以下を実行し、いそいでPC側のプログラムも実行しました。

python -m lerobot.robots.lekiwi.lekiwi_host   --robot.id=my_awesome_kiwi   --robot.port=/dev/ttyACM0   --robot.cameras={}

つながりました！！！
実行時の画面表示は以下で、タイムアウトが5秒(5000ms)になり、接続できました。ただし、30秒で Cycle time に到達し、プログラムは自動的に終了しました。

WARNING:root:No command available
...
...
WARNING:root:Command not received for more than 5000 milliseconds. Stopping the base.
WARNING:root:No command available
...
...WARNING:root:No command available
Cycle time reached.
Shutting down Lekiwi Host.

60秒つなぎたい場合は、 config_lekiwi.py の以下の部分の 30 を 60 書き換えます。

    # Duration of the application
    connection_time_s: int = 30

車両を動かす場合は、キーボードを使います。
w: 前進、s：後退、a：左進、d：右進、z：左回転、x：右回転
r：速度up、f：速度down

速度は以下の3種類です。

速度モード	直線速度 (m/s)	回転速度 (deg/s)
高速	0.4	90
中速	0.25	60
低速	0.1	30

なお、実行時に　rerun が自動的に起動していますので、確認ください。

終わりに

やる前は簡単に動くと思っていましたが、やり始めると色々トラブルが発生して、結構苦しみました。
最後のタイムアウト問題が一番の難関でした。最終的には、無事に動いたのでよかったです。

追記

その後、古いノートPCに入れ替えました。PC接続のリーダーアームでラズパイ接続のフォロワーアームをテレオペできたのですが、キーボードで車両を動かすことができませんでした。

色々調べて試行錯誤したところ、マウスの動きを画面に反映させたり、ウィンドウを描画したりする「ディスプレイサーバー」の問題であることがわかりました。

ログイン画面の右下にある「歯車アイコン」でWayland から X11（X.Org）へ切り替えることで、キーボードでの車両コントロールができるようになりました。古いPCでうまく動作しない場合は、試してみるとよいかもしれません。

You get articles that match your needs
You can efficiently read back useful information
You can use dark theme

What you can do with signing up