ハマったので備忘録として残しておきます。
Pythonでライブラリをインストールするとき一番楽な方法はpip installですが、これは開発者がライブラリをPyPIに登録している必要があります。
GitHubのリポジトリから直接インストールする場合はpip install git+が使えますがこれも開発者がsetup.pyを用意している必要があります。
上記以外の場面でGitHubのライブラリを使いたい時は、以下のようにします。
1. ローカルでライブラリが格納されている場所を調べる
import numpy
numpy.__file__
# /usr/local/lib/python3.6/dist-packages/numpy/__init__.py
適当なライブラリを使ってライブラリが格納されている場所を調べます。この場合/usr/local/lib/python3.6/dist-packages/にライブラリが格納されています。
2. GitHubリポジトリをクローンする
以下のようにして上記で調べたライブラリが格納されている場所に、目的のGitHubレポジトリをクローンします。
git clone [リポジトリのURL] [ライブラリが格納されている場所][任意のライブラリ名]
以上で目的のライブラリがimportできるはずです。
もちろんパッケージの依存関係などは考慮されてないのでその辺りは注意する必要がありますが、とりあえず使いたい場合には上記の方法で大丈夫です。