PythonでARマーカーを映像から探す

#映像からARを見つけたい
ロボットとかをやってるとARマーカーをランドマークとしていろいろしたくなる。
今回はpython3とopencvで簡単にカメラからARマーカーを見つけていく。

環境

python3.5.4
matplotlib

opencv(contributeが入ってるやつ)

opencv-contributeの入れ方

普通のopencvではダメ
ライセンスの関係でarucoが入っていないらしい
大人の世界って怖いね

pip uninstall opencv-python
通常版のopencvをアンインストール

pip install opencv-contrib-python
目的のopencvをインストール

#ARマーカーの作成

generate.py

import cv2
import matplotlib.pyplot as plt

aruco = cv2.aruco
dictionary = aruco.getPredefinedDictionary(aruco.DICT_4X4_50)
generator = aruco.drawMarker(dictionary, 0, 100)#第２引数がID　第３引数がピクセルサイズ
plt.imshow(generator)
plt.show()

こんなWindowが表示されるはず

これをグレースケールの画像として保存

#WebカメラからARマーカーを探す
opencv様のチュートリアルでwebカメラの扱いが書いてあるのでそれを改造

main.py

import cv2
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt

cap = cv2.VideoCapture(0)
cap.set(cv2.CAP_PROP_FPS,15)
aruco = cv2.aruco
dictionary = aruco.getPredefinedDictionary(aruco.DICT_4X4_50)
while(True):
    ret, frame = cap.read()

    corners, ids, rejectedImgPoints = aruco.detectMarkers(frame, dictionary)
    #ここで映像からマーカーを検出

    aruco.drawDetectedMarkers(frame, corners, ids, (0,255,0))
　　#マーカーを描画

    cv2.imshow('frame',frame)
    print(cap.get(cv2.CAP_PROP_FPS))

    if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
        break

cap.release()
cv2.destroyAllWindows()

15行でこれが動くOPPYTHONすごすぎ pic.twitter.com/Naf3ZxYiGF

— tayutayu (@tayutayufk) May 20, 2020

こんな感じで相当精度よく動いてくれます

#最後に
pythonってやりたいことがすぐできていいけど
つまらん
CUDAでゴリゴリしたいんじゃ....