概要
- 書く予定
Ⅰ 使用するサーボの初期設定
- ここではDynamixel Wizardを参考にサーボのIDと可動範囲を設定する。
- 下のように1つのサーボを初期設定した。
- CW(Clockwise Angle Limit)は最小値、CCW(Counter-Clockwise Angle Limit)は最大値を設定する。
- Baud Rateはすべてのサーボで同じにすること！
[AX-18A]
ID: 1
Baud Rate: 1 (1000000 bps)
CW Angle Limit: 200
CCW Angle Limit: 600
Ⅱ GitHubからサーボのサンプルパッケージをダウンロード
- GitHubのリポジトリ
- 以下のコマンドでダウンロードし解凍
$ cd catkin_ws/src
$ wget https://raw.githubusercontent.com/tatsumicro5/Lumos-2.0-catkin_ws/master/src/dynamixel_tutorials.zip
$ unzip dynamixel_tutorials.zip
$ rm dynamixel_tutorials.zip
-
./basic.yamlと./dynamixel_controller.launchを個人の設定に書き換える。 -
./basic.yamlにⅠで設定したサーボと初期位置を設定する。 -
./dynamixel_controller.launchにBaud RateとUSB Portを設定する。
Ⅲ コマンドでの動かし方
- workspaceに移動し以下を実行
[Terminal #1]
$ cd catkin_ws
$ roslaunch dynamixel_tutorials dynamixel_controller.launch
- 別のターミナルを開き、
...dynamixel_commandまで入力しタブを押すと以下が出る。
[Terminal #2]
$ cd catkin_ws
$ rosservice call /dynamixel_workbench/dynamixel_command
"command: ''
id: 0
addr_name: ''
value: 0"
-
idは動かしたいサーボID、addr_nameには設定したいパラメータ（GoalPositionで目標角度）、valueでその値を設定する。
[Terminal #2]
$ cd catkin_ws
$ rosservice call /dynamixel_workbench/dynamixel_command
"command: ''
id: 1
addr_name: 'Goal_Position'
value: 400"
- 動いた！