Quaternionについて

Quaternionたまに使うといつもよくわからなくなるので、
備忘録的にまとめてみました。
よく使う書き方だけメモ。

資料はこちら

transform.Rotateである軸を中心に指定角度分回転できる
this.transform.Rotate(new Vector3(0,1,0),10); // Y軸を回転軸にして１０度ずつ回転
transform.Rotateでワールド座標基準で、現在の回転量へ加算する
this.transform.Rotate(1.0f,1.0f,1.0f,Space.World);
ゲームオブジェクトが向いている方向のベクトルを取得する
this.transform.forward
これは以下と同じ意味になる
this.transform.rotation * Vector3.up

また、ワールド座標の指定した方向の単位ベクトルを取得したいときは以下のように書く

   var angles = new Vector3(0f, 45f, 0f); // Y軸を回転軸として45度回転した方向
   var direction = Quaternion.Euler(angles) * Vector3.forward;

今対象としているゲームオブジェクト(this)の向きに、上記で定義したdirectionの方向の角度を加算したい場合は以下のようにQuaternionをかけてあげるだけで方向を変えることができる。

this.transform.rotation = Quaternion.LookRotation(direction) * this.transform.rotation; // directionは上記で作成した単位方向ベクトル

また、上記の方向を回転させる処理を一文で書くと以下のようになる。

  this.transform.rotation = Quaternion.Euler(new Vector3(0f, 45f, 0f)) * this.transform.rotation;

Slerpまたはlerpを使うことでゆっくり回転できる。

transform.rotation = Quaternion.Slerp(startPosition.rotation, targetDir, step);　// 現在のゲームオブジェクトの角度から目標の角度までゆっくりと回転させる

startPosition.rotation : 初期の回転角度（だいたい対象のゲームオブジェクトの現在の角度）
targetDir : 目標の回転角度
step : 補完率(0～1) つまり0なら初期の角度　0.5なら初期と目標の角度の中間の角度まで回転