RPiにUbuntu入れてRos2入れるまでのメモ

ざっくり手順

• MicroSDにUbuntu Server入れる
  • デスクトップ環境は後から入れる
  • Server入れておくと軽いしSSHすぐ使えるし
• WiFiを設定して接続する
• Ros2を公式の"Debian Packages"の手順でインストールする
  • Ubuntuじゃないけどこれで問題なし
  • Raspbianはdebianじゃないのかって思ったけど、まだ試してない

ハマったとこ

• Unable to locate package ros-foxy-desktop 吐かれる

  • インストール手順の"Setup Sources"をちゃんと実行できたかもう一回確認する

• sshログインごとにsource /opt/ros/foxy/setup.bash必要

  • bashrcに追記する手順を踏んでないから注意

• GPIO UARTがシリアルコンソールで使われてる

  • raspi-config 導入して止める

参考リンク

Ubuntu Server 20.04.3 LTS
https://ubuntu.com/download/raspberry-pi

wifi設定の参考
https://qiita.com/kolbe/items/1637a67376ec7c855164

ros2 debian インストール手順
https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html#id3

Ubuntu 20.04 (LTS)にraspi-configをインストール
https://qiita.com/penguinprogrammer/items/a252676a3ce6bd1410da